MCU

本文档主要描述AT32F4xx系列USB设备库的架构和使用方法，方便开发者使用库快速开发USB相关的应用，同时也会介绍AT32 BSP 里面对应的USB例程。

USB 在设备互联上使用非常多，常用的鼠标，键盘，耳机，打印机等都可以使用 USB 进行连接， AT32 的 USB 设备库将实现这些常规的设备类（HID,AUDIO,CDC,MSC 等），开发人员可根据应用需求去修改这些设备类，以实现具体应用，支持库版本 AT32F4xx_Firmware_Library_V2.0.0。详阅请点击下载

《雅特力AT32 MCU USB设备库的架构和使用方法》

来源：AT32 MCU 雅特力科技

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围观 12

创新提振发展信心，科技激发产业活力。2月20日，由中国科协主办的2023“科创中国”年度会议盛大召开。中移芯昇科技RISC-V内核大容量低功耗MCU芯片——CM32M4xxR在“科创中国”系列榜单发布环节精彩亮相。

“科创中国”是中国科协推动高水平科技自立自强、服务构建新发展格局的重要平台。2020年启动实施以来，“科创中国”以数字平台为支撑，以试点城市为依托，以组织创新为核心，大力促进科技与经济深度融合。

来源：中移芯昇

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围观 13

2023年2月，武汉芯源半导体超低功耗家族再添新成员——32位M0+内核MCU CW32L052系列芯片。

CW32L052 是基于 eFlash 的单芯片低功耗微控制器，集成了主频高达 48MHz 的 ARM® Cortex®-M0+ 内核、高速嵌入式存储器（最大64K字节FLASH、最大8K字节RAM），支持最多55路I/O接口。

CW32L052内部框图

外设包括：1路12位ADC，3路UART（支持LIN通信接口）、2路SPI、2路IIC、模拟电压比较器、低电压检测器、多路定时器以及最多8×36段LCD驱动器等功能模块。

CW32L052工作温度为-40℃~85℃，宽工作电压1.65V~5.5V，支持Sleep和DeepSleep两种低功耗工作模式，在DeepSleep模式下工作电流仅为500nA，从这一模式下唤醒时间仅为4us。

Sleep 模式

在 Sleep 模式下，CPU 停止运行，所有外设保持工作，并且可以在发生中断或事件的时候唤醒 CPU。

DeepSleep 模式

DeepSleep 用于实现最低功耗，CPU 停止运行，高速时钟模块（HSE、HSIOSC）自动关闭，低速时钟（LSE、LSI、RC10K、RC150K）保持原状态不变。

当发生外部复位，或 IWDT 复位，或部分外设中断发生，或 RTC 事件发生时，芯片退出 DeepSleep 模式。

CW32L052作为广受市场欢迎的低功耗MCU的补充，继承了CW32L083优秀的设计理念与框架，并在CW32L083的基础上进行了部分精简与优化，降低成本但不妥协性能。目前已推出LQFP64、LQFP48两种封装产品，可广泛应用于物联网、便携医疗、智能家居等领域。

CW32L052 家族产品功能列表

武汉芯源半导体官方网站已经发布了CW32L052系列MCU的数据手册、用户手册、应用笔记等技术文档，以及配套的StartKit开发板资料、底层外设驱动软件库和应用例程等SDK资料。

同时，可免费提供样品，欢迎选型进行测试。

关于CW32L052更多详细信息，请访问官方网站 www.whxy.com。

来源：武汉芯源半导体

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围观 14

2023年2月20日，国民技术在深圳正式推出兼具通用性、硬件安全性和车规级高可靠性等优势特性的N32A455系列车规级MCU并宣布量产。这是继N32S032车规级EAL5+安全芯片之后，国民技术发布的符合AEC-Q100车规标准的首款主流型车规MCU产品。

汽车领域“新三化”驱动车用MCU芯片快速升级换代，对芯片性能、可靠性、适配性、安全性等方面提出了更高要求，N32A455系列车规MCU应运而生。芯片采用40nm车规级制程、搭载Arm® Cortex®-M4内核 + FPU，支持DSP指令和MPU，工作主频高达144MHz，采用市场主流配置，具有高处理性能、丰富的模拟外设与通信接口资源，以及硬件级安全和AEC-Q100车规级高可靠性等优势特点，在智能车灯控制、电机控制、车身控制、虚拟仪表、智能座舱等汽车电子市场用途广泛。

N32A455系列车规MCU的产品优势特性

1，高性能架构设计

N32A455系列基于Arm® Cortex®-M4内核，工作主频144MHz，支持浮点运算和DSP指令，内置8KB 指令Cache，支持Flash加速单元执行程序0等待。芯片配置144KB SRAM，512KBytes 嵌入式加密Flash，性能达到180 DMIPS。

2，丰富的模拟外设简化系统设计

● 4个12bit 5Msps高速ADC：可配置为12/10/8/6bit模式，6bit 模式下采样率高达9Msps，支持多达38路外部采样通道，支持单端输入和差分输入；

● 4个轨到轨运算放大器：内置最大32倍可编程增益放大；

● 多达7个高速模拟比较器，内置64级可调比较基准；

● 2个12bit DAC：采样率1Msps。

3，片内集成汽车常用CAN、LIN总线通信接口，扩展更灵活

● 2个CAN 2.0A/B总线接口；

● 7个LIN/U(S)ART接口：最高速率达4.5 Mbps，其中3个USART接口（支持1xISO7816，1xIrDA，SmartCard），4个UART接口；

● 3个SPI接口：速率高达36 MHz，其中2个支持I2S；

● 1个QSPI接口：速率高达144 Mbps；

● 4个I2C接口：速率高达1MHz，主从模式可配，从机模式下支持双地址响应；

● 1个SDIO接口：支持SD/MMC格式。

4，硬件级安全防护

N32A455系列继承了国民技术N32系列产品特有的芯片级硬件安全技术，内置密码算法硬件加速引擎，支持AES、DES/3DES、SHA1/224/256，SM1、SM3、SM4、SM7、MD5等密码算法。芯片采用Flash存储加密、多用户分区管理、写保护（WRP）、多种读保护（RDP）等级（L0/L1/L2）、加密下载等多种安全防护机制，保护用户代码核心知识产权。

5，车规级高可靠性

N32A455系列采用车规工艺设计和生产，工作温度-40℃～125℃，通过AEC-Q100车规认证。

供货保证

N32A455系列芯片目前提供6个子型号，官方承诺15年以上持续稳定供货。可联系国民技术或各授权代理商获取量产芯片与开发板。

全面、便捷的开发支持

N32A455配套提供N32A455CEL7-STB_V1.0和N32A455REL7-STB_V1.0两个最小系统板以及N32A455VEL7-EVB_V1.1全功能评估板，全面支持Keil、IAR和GCC等软件开发工具，并提供NS-LINK高效率量产工具。开发套件软件源码、硬件参考设计、应用笔记等技术文档配套齐全，已在官网、FTP服务器（ftp://58.250.18.138）开放下载。国民技术提供线上公众号（Nations加油站）、N32 MCU技术论坛等多个渠道的技术交流与支持服务。

来源：国民技术

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围观 15

摘要：OPTIGA™ Trust M可帮助IoT设备制造商与云计算服务相连接，增强物联网产品的安全性，同时提高系统性能。让OPTIGA™ Trust M保障物联网安全，还需要搭档在物联网嵌入式系统中，还需要性能强悍的MCU、高质量通信的连接芯片、以及软件和开发工具的支持。

本文将介绍怎样把OPTIGA™ Trust M和PSoC™ 进行整合，打出计算+安全的物联网组合拳。

主机微控制器(PSoC™ 6)通过安全的I²C接口连接到Shield2Go Security OPTIGA™ Trust M, 如Figure 1所示。

Figure 1 OPTIGA™ Shield2Go 与 PSoC™ 6 MCU间的I²C 连接

所需的软硬件如下:

硬件:

任选一款PSoC™ 6 设备
OPTIGA™ Trust M security Shield2GO开发板

软件:

ModusToolbox™软件: 按照ModusToolbox™ installation guide中的步骤安装ModusToolbox™软件(2.4版本)。
终端模拟器Tera Term.
https://ttssh2.osdn.jp/index.html.en（可复制网址到浏览器打开）

要将OPTIGA™ Trust M与以下PSoC™ 62S2（CY8CPROTO-062- 43343W）评估套件链接；或者直接使用PSoC™ 62S2组合评估套件CY8CEVAL-062S2（板载OPTIGA™ Trust M）。请执行以下操作：

1.运行ModusToolbox™软件。

2.在Eclipse IDE中，从Quick Panel单击New Application。

3.选择要使用的Board Support Package (BSP)。请参阅Getting Started with ModusToolbox™创建应用程序。

4.单击Peripherals下拉菜单，选择OPTIGA™ Cryptography模板应用程序，然后单击Create，如Figure 2所示。

Figure 2 选择OPTIGA™ Cryptography模板应用程序

成功导入应用程序之后，构建并编写OPTIGA™ Cryptography应用程序，以测试可用的示例。

5.Tera Term显示输出，按照OPTIGA™: Cryptography中的步骤来编程的主MCU。

对于套件中没有封装OPTIGA™ Trust M工具包的PSoC™6 MCU，将不支持ModusToolbox™软件中的OPTIGA_Cryptography代码示例。代码示例可以从GitHub链接中克隆。

要导入应用程序，请执行以下操作:

1.打开New Application并选择您希望使用的相关BSP，例如，CY8CPROTO-062- 43343W。

2.单击“导入”并选择克隆的示例文件夹。

3.从Custom部分选择导入的代码示例，然后单击Create，如Figure 3所示。

Figure 3 选择示例代码

4.将支持的hal库版本更改为1.6.0，通过Library Manager > libraries > mtb-hal-cat1 (version: 1.6.0 release)，单击Update。

5.通过Application Root Path > <mtb-example-optiga-crypto > libs > mtb.mk添加OPTIGA™ Trust M库，如Figure 4所示

在“# List of shared libraries”下添加：SEARCH_optiga-trust-m=../mtb_shared/optiga-trust-m/release-v3.1.2 .
在“# Shared libraries added to build”下添加：SEARCH+=$(SEARCH_optiga-trust-m) .

Figure 4 添加OPTIGA™ Trust M库

6.根据MCU数据表修改源文件夹中的optiga_lib_config_mtb.h文件，以配置正确的I²C引脚详细信息(CYBSP_I²C_SCL和CYBSP_I²C_SDA)，如Figure 5所示。

Figure 5 更改optiga_lib_config_mtb.h

7.在合并上述更改之后构建应用程序。

8.按照OPTIGA™: Cryptography中提到的步骤对主机MCU进行编程。

来源：英飞凌官微

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围观 4

早在1995年，ADI就开始投入MCU领域，目前ADI MCU产品的出货量已经超过了10亿片。

来源：亚德诺半导体

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围观 12

2月15日，武汉光庭信息技术股份有限公司（以下简称“光庭信息”）与车规芯片企业芯驰科技达成战略合作，双方基于芯驰科技高性能高可靠MCU E3“控之芯” ，在动力域控制系统、高性能电驱系统解决方案、线控底盘（转向、制动等）、车身控制、区域控制系统等方面开展战略合作，深化技术交流及信息共享，共同打造车控系统国产化生态及解决方案。

光庭信息CEO王军德（左）芯驰科技董事长张强（右）

新能源整车的电子电气架构正在加速由分布式向集中式发展。光庭信息作为行业领先的智能网联汽车软件综合解决方案提供商，是“软件定义汽车”行业变革的引领者和汽车数字化转型的推动者，正在加速布局新能源动力、底盘、车身域方向全域全栈域控制器解决方案。

在域控制器时代，高性能、高集成度芯片作为域的主控处理器，将成为域控制器的计算与控制核心芯片。此次战略合作，光庭信息将联合芯驰率先推出国产动力域解决方案，在实现国产保供的同时，实现高竞争力的动力系统设计，同时解决动力系统实时性、功能安全设计问题。方案后续还将覆盖动力系统多合一设计方案，深度集成DCDC、OBC、PDU等高压电附件。

芯驰科技高性能高可靠MCU“控之芯”E3系列产品基于ARM Cortex-R5F，功能安全等级达到ASIL D，温度等级支持AEC-Q100 Grade 1，CPU主频高达800MHz，具有高达6个CPU内核，是现有量产车规MCU中性能最高的产品，填补国内高端高安全级别车规MCU市场的空白。

自2022年10月出货以来，E3系列已经在电机控制、BMS、ADAS/自动驾驶、液晶仪表、线控底盘、VCU、HUD、流媒体视觉系统CMS、车身域控等众多应用领域广泛落地。

芯驰科技董事长张强表示：随着汽车电子电气架构变革，软硬件协同发展越来越重要。芯片和软件是汽车“四化”的核心技术，我们很高兴和光庭信息这样领先的合作伙伴一起，为客户提供更创新、更有价值的解决方案，助力中国汽车产业智能化升级。芯驰科技专注于为未来智慧出行提供高性能、高可靠的车规芯片，是国内车规芯片行业的头部企业，国内首个“全场景、平台化”的芯片产品与技术解决方案提供者。芯驰科技芯片产品和解决方案覆盖智能座舱、智能驾驶、中央网关和高性能MCU四大业务，涵盖了未来汽车电子电气架构最核心的芯片类别，从而实现“四芯合一，赋车以魂”。

光庭信息CEO王军德表示：以电动汽车为代表的新能源汽车技术路线在过去几年已经被证明是未来智能网联汽车发展的主流趋势，其中电控技术是新能源汽车的核心竞争力，具有广阔的应用前景。作为车厂信赖的专业软件解决方案合作伙伴，光庭将联合车厂、芯片厂商围绕动力域、底盘域、车身域打造完全自主可控的全新解决方案。光庭公司是国内为数不多在新能源动力域领域拥有全栈自研软件能力和完整的产品测试服务能力的头部企业，我们有信心与芯驰科技这样的行业领先战略合作伙伴一起打造更加可靠和安全的新一代域控制器解决方案，推动汽车电动化的升级变革。

2022年光庭就已与芯驰科技基于双方技术优势，围绕芯驰科技“舱之芯”X9系列展开智能座舱领域的战略合作，推动智能驾驶技术的突破发展。随着合作领域的深化，双方将形成更全面、更稳定的合作伙伴关系，共同为国产自主可控智能汽车生态的发展协同创新，推动中国汽车智能化转型发展升级。

关于芯驰科技

芯驰科技专注于为未来智慧出行提供高性能、高可靠的车规芯片，是国内首个“全场景、平台化”的芯片产品与技术解决方案提供者。

芯驰科技产品和解决方案覆盖智能座舱、智能驾驶、中央网关和高性能MCU四大业务，涵盖了未来汽车电子电气架构最核心的芯片类别，从而实现“四芯合一，赋车以魂”。芯驰的车规芯片已实现大规模量产，服务客户超过260家，覆盖中国90%以上的车厂。

关于芯驰科技四证合一

· 国内首个通过德国莱茵TUV ISO 26262 ASIL D功能安全流程认证

· 国内第一个获得德国莱茵TUV ISO 26262 ASIL B 产品认证的车规处理器

· 一次性通过所有AEC-Q100可靠性认证项目

· 国内首批获得国密商密产品认证

来源：芯驰科技SemiDrive

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围观 12

春回大地千峰秀，日暖神州万木荣。今日，国内MCU厂商辉芒微电子传来喜讯！

经过数月的认证测试，辉芒微电子MCU FT32A072RBBT3系列和EEPROM FT24A256A1系列顺利通过第三方测试认证机构SGS公司的AEC-Q100 Grade 1 (-40°C~125°C)车规级可靠性认证，这标志着辉芒微电子的MCU和EEPROM产品质量和可靠性已获得国际权威认证体系的认可和肯定。

FT32A072RBBT3是辉芒微电子为汽车电子应用研发的一款高性能和高可靠性的32位MCU。该款芯片基于ARM Cortex-M0内核，最高工作频率高达96 MHz，程序容量128 KB，12 KB闪存可用于存放启动代码，24 KB SRAM，55个高速I/O，同时片内集成高精度模拟模块（ADC、运放、比较器等），高速硬件加速模块（硬件乘除法器等），丰富的通讯接口（I2C, SPI, USART, USB 2.0 HS等），高灵敏度电容式触摸传感器（最大支持24个触摸按键）。丰富的配置和稳定的性能适用于各类汽车级应用，如氛围灯，阅读灯，电动尾门，传感器，后视镜，雨刷控制，车窗控制，空调控制，智能座椅控制等。

FT24A256A1是辉芒微电子为汽车电子应用研发的EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)，在断电情况下能长期保存用户存储的数据信息。FT24A256A1为两线串行通信接口，数据容量为256K-Bit。本产品适用于多种汽车车载应用，如用于存储氛围灯模式/亮度、阅读灯模式/亮度、电动尾门高度、空调风量/温度，座椅高度/位置、后视镜角度等用户个性化配置信息。首款产品成功上市后，辉芒将持续扩展其他容量EEPROM产品的研发，以适用于更多汽车车载的应用场景。

辉芒微电子是一家从事高性能模拟及数模混合信号集成电路设计的企业，专注于MCU、EEPROM和电源管理芯片的研发和销售，并提供基于以上产品的全套解决方案。公司2005年成立，为国家高新技术企业、国家级专精特新“小巨人”企业，总部坐落于高新技术企业云集的深圳南山科技园，在香港设有办事处，已吸引多家国际知名风险投资公司投资。

辉芒微电子拥有一批具有国内外先进半导体企业工作经历的研发人员组成的研发团队，拥有60余项自主核心发明专利，具备自主开发工艺的能力。因此，产品设计不仅仅停留在SOC集成层面，基于自身强大的全定制和半定制的数模混合芯片设计能力，我们将高性能、高可靠性和低成本理念始终贯穿于整个前后端设计、制程优化和生产测试流程。并且从工艺、设计、验证、生产、测试到应用，均建立了完善的操作、监控和应急流程，全方位掌控产品品质。

公司深耕多年，现已拥有业界当先的MCU、EEPROM和PMIC的技术基础和IP积累，我们立足中国应用市场，紧跟消费类、智能硬件、IOT和工控安防等应用领域的发展趋势，深入了解客户需求，精准定义芯片规格，快速推出新品，为客户提供具有竞争力的产品和服务，领引市场。

如需样品测试，请联系FMD或FMD代理商！

来源：辉芒微电子

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围观 16

Holtek新推出 BH67F2476阻抗与电化学MCU，具备高度集成、高精准度、低噪声等特点，适用于血糖仪、二合一血糖血压机、血红素测试仪、体脂秤等产品。

BH67F2476集成相角及电化学量测AFE电路，由硬件直接测量交流阻抗、相角及各种电化学生理参数，并可通过软件调整放大倍率及各种参数；24-bit A/D提供高精准度测量功能，实现血压及体重等测量应用；内建显示驱动电路可直推LCD面板；支持多种数字输出接口，包含PWM、I²C、SPI与UART。

系统资源包含32K×16 Flash ROM、2048×8 RAM，另外内建2048×8 EEPROM，容易实现产品调校/标定的功能，简化开发及生产。BH67F2476提供64-pin LQFP与80-pin LQFP两种封装。

来源：HOLTEK

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围观 16

1.前言

园林机械以割草机为主，辅以其他园林维护设备。主要类别包括割草机、专业草场设备，链锯、打草机/割灌机以及其他机械等。从功能性角度来看，专业草场设备用于高尔夫球场、足球场或其他大型公共绿地草皮的养护，其他机械一般涵盖吹吸叶机、微耕机和扫雪机等；从动力源类型来看，可分为传统汽油、交流电及直流电动力源，传统汽油类动力强；交流电力类受限于使用便利性，直流电力类多以锂电池为动力源，趋势向大功率、低震动、长续航时间和智能化发展。

产业链上游以三电系统为核心原材料和零部件供应商组成，中游聚集了一批以 OBM/ODM 或原始设备制造商（OEM）模式运营的制造商。园林机械行业上游包括锂电池、电机及其他原材料供应商，其供应产品的技术水平、加工精度与价格水平对中游机械设备生产制造的质量与成本产生直接影响，中游机械设备制造商相关企业国内有创科实业（TTI）、泉峰控股等，海外有富世华、MTD 等。

随着我国园林机械生产企业在制造技术、品质管控、研发创新、成本控制等方面逐步提升，在上述两大细分赛道已有一定崛起势头下，我国逐渐成为园林机械的主要出口国。以割草机产品为例，根据海关统计数据显示，2018 年到 2020 年我国割草机相关产品出口数量分别为1142.84/1336.96/609.90万台，出口金额分别为77.65/94.48/34.50亿元。2020 年由于新冠肺炎疫情的影响，进出口贸易产生较大波动，我国园林机械出口数量和出口金额都出现了一定下滑。中国向美国出口割草机金额保持稳定增长。2018至2021年国内向美国出口的割草机金额分别为16.98/22.97/27.66/34.53亿人民币，分别占当年中国割草机总出口金额的21.86%/24.30%/80.18%/22.86%，即使在疫情期间，中国向美国的割草机出口额依然实现了正向增长。

图一 2018-21年中国出口至美国割草机情况（亿元，%）

资料来源：海关总署，国元证券研究所

我国园林机械企业可大致分为三类：第一类是国际知名园林机械企业在中国的独/合资企业，该类企业资金和研发实力雄厚，主要以自有高端品牌产品向海外出口；第二类是部分合资企业和实力较强的内资企业，产品定位于中高端市场，通过ODM/OEM方式向国际知名园林机械品牌和大型连锁超市供货，主要出口至欧美等发达国家和地区，部分龙头企业逐步开拓OBM业务；第三类主要为规模较小、技术含量较低的中小代工企业，产品主要面向中低端市场。格力博、泉峰、宝时得、莱克电气、亚特等企业都属于第二类型企业。

随着园林工具从工业等专业应用领域逐步向民生领域的发展，小型化、智能化和无绳锂电池化是园林工具行业今后的主要发展趋势，行业需要更紧凑、更省电、更高效、更安全和更经济的园林工具控制方案。

此方案是基于广芯微低功耗32位MCU芯片UM3213A开发的设计，UM3213A采用ARM Cortex-M0+内核，主频32MHz，内置64KB闪存，支持1.8~5.5V宽电压工作范围，支持3路互补PWM输出，内置1路运放和3路比较器，支持8通道12位1MspsADC转换器、多路UART、SPI，I2C等丰富外设接口，具有高整合度、高抗干扰、高可靠性的特点。芯片支持9路PWM和1路CAN总线，提供35个GPIO。

图二芯片资源总览

2.方案速览

2.1方案特点

1.可实现低速大负载启动，带载运行能力强

2.内置3路比较器快速直接获取反电势信号，节省成本且更高效可靠

3.低功耗及安全电路设计方案，可快速实现产品应用

4.内置比较器做硬件过流保护，快速又安全

5.支持欠过压、欠过温、过流、超速、限流、刹车停机等保护，大幅度缩减开发周期

6.PWM支持异常情况紧急停机保护机制，有效防止功率元器件损坏

7.防抄板设计，防止eFlash中程序被盗取

8.内部集成电机控制专用单元，减少外围电路，节省布板空间

9.高集成、高性能、低成本，成熟的电机控制算法，快速匹配不同的电机

2.2工作原理简介

本方案采用120°导通型，即二二导通模式控制BLDC电机，电机每隔60°换相一次，电机正常工作任意时刻都有两个功率管同时导通，且每个器件开通120°电角度，而换相之前需要知道转子所在扇区，本方案采用三路内置比较器对相电压和三相中性点电压比较得到转子扇区，通过提前换相从而使转子持续转动，工作原理框图如下。

本方案采用方波二二导通方式驱动，每次只给三相电机中的两相通电：一相连接到电源的正极，一相连接到电源的负极，一相浮空。电流从电源的正极流入，进入其中一相，并从电机的另一相流出到电源的负极。电流流向如下图所示：

在一个电周期 360° 电角度内，共有六种不同的控制信号控制功率管开通关断，使得定子电流有六种状态，即定子绕组的合成磁动势有六种状态，每步持续60°拖动转子运行，从而实现电机连续运转，其合成磁势如下如图所示：

如下图，Fs为定子合成磁动势，Fr为转子磁动势，由下图可知定子合成磁势与转子磁动势往往在60°到120°之间，但是这并不是最大输出扭矩的角度，根据磁场力矩最大原理，Fs和Fr为90°时扭矩输出最大。

为了输出最大转矩，转子的位置信号至关重要。每次换相时，先检测转子的位置信号，当检测到过零点时定子合成磁动势超前转子磁动势120°电角度，当转子再旋转30°电角度后再次进行换相，此时输出扭矩最大，根据二二导通原理和星型结构电机结构可知，假设一对极电机，每相包含两个过零点，三相即6个过零点，故电机的转子位置每变化 60° 电角度进行一次换相控制。示意图如下所示：

比较器检测反电势方法：BEMF 电压与电机中性点电压比较，可以通过使用可变阈值电压点检测过零事件。该可变电压就是电机的中性点。大多数BLDC 电机的中性点不会用导线引出。但可以用电阻网络来构造中性点。将三个电阻（RR）的一端分别与电机的三相绕组并联，另一端连在一起以产生一个虚拟中性点，如右图所示：

3.硬件模块介绍

3.1 PCB设计图和实拍

3.2 PWM调制输出

3路互补PWM输出支持各种PWM调制方式，GTIMER0/1/2为3个16位通用定时/计数器，每个定时器有两路PWM输出和1路输入捕获，可产生带死区时间的互补PWM，满足多种调制方式。

3.3 反电势采样电路

芯片内部三路比较器采样，3路独立比较器，具有轨到轨输入的迟滞比较器，三路比较器的IN+接入三相反电势采样点上，另IN-一起接入反电势采样电路的公共点上。

注：C20/C23/C31滤波电容根据电机属性及实际的测试信号进行调整,建议100pf或1uf

3.4 电流采样电路

适用于割草机，通常母线电流在30-40A，故使用1毫欧采样电阻，配置0.345V基准电压，20.5倍放大倍数；具体的配置可参考实际控制对象的电流大小。

注：此运放可使用MCU内部集成运放

3.5 硬件电流保护电路

a.使用配置运放输出OP_P与OP_N电压比较，实现硬件刹车。OP_N电压外部配置（R15与R18分压值为比较电压）。

b.可使用外部比较器电流输入至Gtimer0/1/2 任意一路BK配置口。

注：内置的这一路运放只能运放或比较二选一。本方案将内部运放做比较器使用，此图只展示原理。

3.6 母线电压采样

分压比根据系统电压值进行调整，R31/C15组成RC滤波电路。

3.7 温度采样（NTC）

NTC电阻与R47分压，经过C30滤波输入至MCU ADC采样口实现MOS及温度采样。通过CON1口连接BMS板上NTC， ADC采样来实现BMS过温保护。

4.软件介绍

4.1软件架构

此方案整个软件工程分为应用层、System、Common及电机库。应用层包含系统初始、系统配置、CLI引擎、通用任务、电机控制API、电机任务等。System层包含Startup启动、中断服务、时钟、睡眠与低功耗等。Common层包含消息队列、软定时器、延时/串口输出、实用工具等。电机库包含PID 环路、换相函数处理、芯片驱动库等。