01、概述

空心杯电机（Hollow-Cup Motor）是一种特殊类型的微型无刷直流电机，具有空心的旋转部分。它通常由外部固定的外壳和内部旋转的空心杯组成。空心杯电机具有较高的功率密度和扭矩输出，适用于一些特定的应用场景，如精密仪器、机器人、医疗设备等。

空心杯电机的工作原理是基于无刷直流电机的原理。它采用无刷电机的结构，包括定子（固定部分）和转子（旋转部分）。定子包含一组永磁体，而转子则包含一组线圈。通过电流在线圈中的流动和永磁体之间的相互作用，产生电磁力，从而使转子旋转。

图1-1 空心杯电机结构

1.1空心杯电机的特点和优势

• 空心结构：空心杯设计使得电机的旋转部分中心为空，可以通过空心轴传递其他信号、光线或气体，并且由于绕组无铁芯，转矩分布均匀。

• 高功率密度：由于其紧凑的设计和高效的电机结构，空心杯电机具有较高的功率密度，可以在有限的空间内提供更大的扭矩输出。

• 平滑运行：空心杯电机通常具有平滑的运行特性，可以提供稳定的转速和低噪音。

• 高精度和可控性：空心杯电机的设计使得其具有较高的精度和可控性，适用于需要精确位置控制的应用。

• 快速响应：由于其转动惯量小，空心杯电机能够快速响应控制信号，机械时间常数可以达到ms级，适用于需要高速动态响应的应用场景。

需要注意的是，空心杯电机由于结构紧凑的设计导致散热困难，并且其要实现高速和高精度的响应，因此空心杯电机的功率和扭矩都有一定的限制，需要根据具体工程问题选择合适的电机类型和配套的控制系统。

1.2应用场景

• 机器人技术：空心杯电机广泛应用于机器人的关节驱动器中，能够提供高精度的运动控制和力矩输出。机器人的关节通常需要快速而准确地执行各种动作，而空心杯电机可以满足这些要求。

• 自动化设备：在自动化设备中，如自动装配线、自动化仪器等，空心杯电机可用于驱动各种传送带、传送装置和旋转平台，以实现工件的快速、精确定位和搬运。

• 医疗器械：空心杯电机在医疗器械中的应用广泛，例如手术机器人、医疗影像装置、药物输送系统等。这些应用需要高度精确的运动控制和定位，而空心杯电机能够提供稳定的力矩输出和高精度的位置控制。

• 光学设备：在需要进行旋转、调焦、变焦等精密光学操作的设备中，如摄像机、望远镜、激光器等，空心杯电机可用于驱动相应的部件，实现精确的光路控制和图像稳定。

• 回转平台：空心杯电机常被用于回转平台或转台，例如航天器的天线转动、摄影设备的平稳旋转等。通过空心杯电机的驱动，可以实现平稳、高速的旋转，并且减小了传动装置的尺寸和重量。

02、控制原理

2.1 霍尔传感器

霍尔传感器是一种基于霍尔效应原理的传感器，用于检测磁场的存在和变化。它通常由霍尔元件、信号调理电路和输出接口组成。霍尔元件是一种半导体材料，当其受到外部磁场的作用时，会产生一个电压信号。这个电压信号经过信号调理电路处理后，就可以输出给控制系统进行相应的处理。

霍尔传感器的工作原理基于霍尔效应，即当电流通过某些材料时，受到垂直于电流方向的磁场的影响，会在材料两侧产生一种电势差。这个电势差被称为霍尔电压，其大小与外部磁场的强度成正比。

霍尔传感器具有以下特点和优势：

• 非接触式检测：霍尔传感器通过检测磁场，而无需与被检测物直接接触，从而避免了物理接触可能带来的摩擦和磨损。

• 快速响应：由于霍尔传感器是基于半导体材料的电子器件，其响应速度非常快，可以实时检测和响应磁场变化。

• 高精度：霍尔传感器能够提供精确的磁场测量和检测，可用于测量磁场的强度、方向和变化。

• 宽工作温度范围：霍尔传感器具有较宽的工作温度范围，可以在高温或低温环境下正常工作。

• 可靠性和耐用性：霍尔传感器不受机械磨损的影响，具有较长的使用寿命和可靠性。

• 低功耗：霍尔传感器通常具有低功耗特性，适用于电池供电或对能源消耗敏感的应用。

在本次实验中，我们使用霍尔传感器对转子位置进行检测。通过将三个霍尔传感器相隔120°安装在电机定子的不同位置，即可根据霍尔传感器的电平信号确定电机转子的位置。下图是本次实验用到的霍尔真值表，理解真值表后对程序的编写有着重要作用：

图2-1 120°霍尔真值表

上图左为正转，右为反转。从上图可以看出，A、B、C三相霍尔传感器分别在空间上间隔120°放置，当转子的磁极运动到对应的霍尔传感器位置时，对应的相产生高电平，高电平的持续角度为180°（电角度，当电机极对数为1时也等于机械角度）。所以我们根据上面的真值表可以写出电机运行时的六种状态，以C相为高位：101、001、011、010、110、100；用十六进制的表示方式为：5、1、3、2、6、4，也就是说电机在正转时，霍尔传感器的信号只会按照513264的大小依次出现，在程序里读取对应霍尔引脚的电平状态即可判断此时电机转子的位置，这对于后续的方波控制尤为重要。

2.2 方波控制

方波控制是通过改变电机的输入电压信号来控制电机的转速和方向，这里的方波是指在电机运行过程中定子电流的波形近似方波。

图2-1 120°霍尔真值表

如果我们采用二二导通的方式，即同一时刻电机的绕组只有两相导通，本次实验的空心杯电机的内部为三角形连接，极对数为1。在一个电周期（360°）内，由上面提到的霍尔六种不同的状态来切换控制MOSFET的开通关断，使得定子电流也有六种状态，即定子绕组的合成磁动势有六种状态——所以，方波控制又被称为六步换相。

以上文的霍尔状态举例，当霍尔传感器传出信号为5时，控制VT1和VT6开通，其余关断，所以A相电流为正，B相电流为负；电机旋转至霍尔信号为1时，控制VT1和VT2开通，其余关断；以此类推，完整地经历过六个状态后，电机也就旋转完了一圈，再次进行上述步骤就可以使得电机连续运行。

那么电机为什么会这样运行呢，我们在这里用较为通俗的语言解释，如果读者有兴趣可以自行查阅相关资料。电机的定子通电后也具有磁性，根据“异性相吸”的原理，电机转子会向着通电的定子相运动直至二者“吸住”，如果在转子运动到对应“相吸”定子前的一瞬间，断掉该定子的供电而对顺着转子运动方向相隔120°的下一相定子供电，则转子又会与下一相定子“相吸”，如此往复即可使转子不断转动，上文的电路等效图对应相关定子相的供电。

图2-3 直流无刷电机定转子运动示意图

一个完整系统的方波控制步骤如下：

01）设置控制系统

确定控制系统的输入和输出接口，选择适当的控制器（如微控制器）和驱动电路。

02）确定转子位置

根据霍尔传感器信号的真值表，确定电机转子此时的位置。

03）确定换相顺序

根据转子的位置情况，确定电机定子的换相顺序，即图2-2中VT1-6的通断顺序。

04）控制电机转速

通过对MOS管VT输入PWM信号，该变占空比来控制平均电压的大小即可控制电机的转速。

05）控制电机方向

通过改变换相顺序的运行方向，可以控制电机的运动方向。

06）反馈控制（可选）

如果需要更精确的控制，可以使用更加灵敏的传感器，如编码器，来进一步监测电机的位置，在程序里使用对应算法（如PID）精确控制电机的位置和速度。

注意事项：

控制器的选择应考虑到方波控制的要求，如频率范围、引脚采样速度和分辨率等。驱动电路的设计应与电机的额定电压和电流匹配，并具备过流、过压等保护功能。在实际应用中，应注意电机的负载特性、惯性等因素对控制的影响，可能需要进行参数调整和系统优化。

04、CW32性能特点

本次实验采用的MCU为CW32F030C8T6，其性能特点如下：

• 架构和处理能力：CW32F030C8T6采用了ARM Cortex-M0+处理器核心，具有高性能和低功耗的特点。Cortex-M0+是ARM架构中的一种32位处理器核心，适用于对功耗要求较高的应用场景。

• 主频和存储器：CW32F030C8T6的主频可以高达48MHz，提供了较高的处理速度。它具有8KB的SRAM（静态随机存储器）和32KB的闪存（用于存储程序代码和数据），可用于存储应用程序和数据。

• 低功耗特性：CW32F030C8T6在低功耗方面表现出色，具有多种省电模式和功耗管理功能，可实现对系统功耗的有效控制。这对于需要长时间运行的电池供电设备或对功耗敏感的应用非常重要。

• 外设和接口：CW32F030C8T6提供了丰富的外设和接口，包括多个通用输入输出引脚（GPIO）、SPI（串行外设接口）、I2C（串行通信接口）、UART（通用异步收发器）等。这些接口可用于与外部传感器、存储器、通信模块等设备进行通信和连接。

• 定时器和中断控制：CW32F030C8T6配备了多个定时器和中断控制功能，可用于实现精确的定时和事件触发。定时器可以用于生成精确的时间延迟、PWM（脉冲宽度调制）输出等应用，而中断控制则可以实现对外部事件的快速响应。

• 安全性和保护机制：CW32F030C8T6提供了多种安全性和保护机制，包括存储器保护单元、访问控制等。这些机制可以帮助保护系统免受潜在的安全威胁和未授权访问。

本次实验我们使用了CW32的ATIM、GTIM、BTIM、ADC和DMA外设，下面分别简要介绍这五种外设。

3.1 高级定时器（ATIM）

高级定时器 (ATIM) 由一个 16 位的自动重载计数器和 7 个比较单元组成，并由一个可编程的预分频器驱动。ATIM 支持 6 个独立的捕获 / 比较通道，可实现 6 路独立 PWM 输出或 3 对互补 PWM 输出或对 6 路输入进行捕获。可 用于基本的定时 / 计数、测量输入信号的脉冲宽度和周期、产生输出波形（PWM、单脉冲、插入死区时间的互补 PWM 等）。在本次实验中，我们使用 ATIM 来产生PWM波驱动上桥。

图3-1 ATIM 功能框图

3.2 通用定时器（GTIM）

CW32F030 内部集成 4 个通用定时器 (GTIM)，每个 GTIM 完全独立且功能完全相同，各包含一个 16bit 自动重装载计数器并由一个可编程预分频器驱动。GTIM 支持定时器模式、计数器模式、触发启动模式和门控模式 4 种基本工作模式，每组带 4 路独立的捕获 / 比较通道，可以测量输入信号的脉冲宽度（输入捕获）或者产生输出波形（输出比较和 PWM）。本次实验使用 GTIM 的输入捕获功能来触发获取霍尔传感器的数据。

图3-2 GTIM功能框图

3.3 基本定时器（BTIM）

CW32F030 内部集成 3 个基本定时器 (BTIM)，每个 BTIM 完全独立且功能完全相同，各包含一个 16bit 自动重装载计数器并由一个可编程预分频器驱动。BTIM 支持定时器模式、计数器模式、触发启动模式和门控模式 4 种工作模式，支持溢出事件触发中断请求和 DMA 请求。得益于对触发信号的精细处理设计，使得 BTIM 可以由硬件自动执行触发信号的滤波操作，还能令触发事件产生中断和 DMA 请求。本次实验使用BTIM的定时器中断功能，10ms进入一次定时器中断，在中断中修改相关功能的标志位，在主函数的 while 循环里根据标志位判断相关功能本次是否执行。

图3-3 BTIM功能框图

3.4 模数转换器（ADC）

CW32F030 内部集成一个 12 位精度、最高 1M SPS 转换速度的逐次逼近型模数转换器 (SAR ADC)，最多可将 16 路模拟信号转换为数字信号。现实世界中的绝大多数信号都是模拟量，如光、电、声、图像信号等，都要由 ADC 转换成数字信号，才能由 MCU 进行数字化处理。本次实验使用 ADC 采集电位器的电压值，根据电位器的电压大小控制目标值的设定。

图3-4 ADC 功能框图

3.5 直接内存访问（DMA）

CW32F030 支持直接内存访问（DMA），无需 CPU 干预，即可实现外设和存储器之间、外设和外设之间、存储器和存储器之间的高速数据传输。DMA 控制器内部的优先级仲裁器，可实现 DMA 和 CPU 对外设总线控制权的仲裁，以及多 DMA 通道之间的调度执行。本次实验使用 DMA 将 ADC 采集的数据写入内存，DMA 传输由 ADC 转换完成信号触发。

图3-5 DMA 功能框图

04、实验设备

4.1 CW32-BLDC电机驱动板

本次实验我们使用的无刷电机驱动板为CW32_BLDC_EVA V5开发板，其配置如下：

图4-1 CW32_BLCD_EVA 评估板资源配置图

4.2 空心杯电机与连接

本次实验使用的空心杯电机如下图：

图4-2 空心杯电机实物图

连接示意图如下：

图4-3 电机与驱动板连接示意图

下面展示电机驱动板的原理图：

图4-4 电机驱动板原理图1

图4-5 电机驱动板原理图2

图4-6 电机驱动板原理图3

05、程序编写

5.1 有霍尔方波开环控制程序

下面会将控制程序按照不同的功能模块向读者展示。

首先是与霍尔传感器相关的模块，存放在HALL.c文件中，先展示HALL.h文件的内容：

#ifndef _HALL_H_
#define _HALL_H_
#include "cw32f030_rcc.h"
#include "cw32f030_gpio.h"
#include "cw32f030_gtim.h"
#define HALLA_PORT         (CW_GPIOA)
#define HALLB_PORT         (CW_GPIOB)
#define HALLC_PORT         (CW_GPIOA)
#define HALLA_PIN          (GPIO_PIN_15)
#define HALLB_PIN          (GPIO_PIN_3)
#define HALLC_PIN          (GPIO_PIN_2)

extern void Commutation(unsigned int step,unsigned int OutPwmValue,unsigned int PWM_ON_flag);
extern void GTIM2_IRQHandler(void); 

void HALL_Init(void);
unsigned char  HALL_Check(void);
#endif

HALL.c文件

#include "HALL.h"uint8_t ErrorCode;                                           //电机运行错误代码
extern uint8_t Motor_Start_F;                                //电机启动运行标志
extern uint8_t Cur_Step;                                     //当前HALL状态
extern uint8_t Direction;                                    //电机方向,0为正转，1为反转
const uint8_t STEP_TAB[2][6] = {{4,0,5,2,3,1},{1,3,2,5,0,4}};//电机换相序号
extern uint32_t HALLcount;                                   //霍尔脉冲计数
extern uint32_t OutPwm;                                      //输出PWM值
//初始化霍尔传感器要用到的GPIO和定时器
void HALL_Init(void)
{  
    __RCC_GTIM2_CLK_ENABLE();                    //先打开对应时钟  
    __RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();  
    __RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();   
    
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;            //再配置对应接口  
    GPIO_InitStruct.IT = GPIO_IT_NONE;  
    GPIO_InitStruct.Mode =GPIO_MODE_INPUT_PULLUP;//霍尔输入配置;  
    GPIO_InitStruct.Pins = HALLA_PIN | HALLC_PIN;//PA15和PA2  
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_HIGH;  
    GPIO_Init(HALLA_PORT, &GPIO_InitStruct);   
    
    GPIO_InitStruct.IT = GPIO_IT_NONE;  
    GPIO_InitStruct.Mode =GPIO_MODE_INPUT_PULLUP;// 霍尔输入配置;  
    GPIO_InitStruct.Pins = HALLB_PIN;            //PB3  
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_HIGH;  
    GPIO_Init(HALLB_PORT, &GPIO_InitStruct);   
    
    PA15_AFx_GTIM2CH1();                         //GTIM2CH1();  
    PB03_AFx_GTIM2CH2();                         //GTIM2CH2();  
    PA02_AFx_GTIM2CH3();                         //GTIM2CH3();   
    
    __disable_irq();   
    NVIC_EnableIRQ(GTIM2_IRQn);                  //配置GTIM2输入捕获中断  
    __enable_irq();   GTIM_InitTypeDef GTIM_InitStruct;            //这里使用GTIM2的输入捕获功能  
    
    GTIM_ICInitTypeDef GTIM_ICInitStruct;   
    GTIM_InitStruct.Mode = GTIM_MODE_TIME;  
    
    GTIM_InitStruct.OneShotMode = GTIM_COUNT_CONTINUE;  
    GTIM_InitStruct.Prescaler = GTIM_PRESCALER_DIV1;  
    GTIM_InitStruct.ReloadValue = 0xFFFF;  
    GTIM_InitStruct.ToggleOutState = DISABLE;  
    GTIM_TimeBaseInit(CW_GTIM2, &GTIM_InitStruct);  
    GTIM_ICInitStruct.CHx = GTIM_CHANNEL1;       //GTIM2捕获通道配置  
    GTIM_ICInitStruct.ICFilter = GTIM_CHx_FILTER_PCLK_N2;  
    GTIM_ICInitStruct.ICInvert = GTIM_CHx_INVERT_OFF;  
    GTIM_ICInitStruct.ICPolarity = GTIM_ICPolarity_BothEdge;  
    GTIM_ICInit(CW_GTIM2, &GTIM_ICInitStruct);  
    GTIM_ICInitStruct.CHx = GTIM_CHANNEL2;  
    GTIM_ICInit(CW_GTIM2, &GTIM_ICInitStruct); 
      
    GTIM_ICInitStruct.CHx = GTIM_CHANNEL3;  
    GTIM_ICInit(CW_GTIM2, &GTIM_ICInitStruct);   
    
    GTIM_ITConfig(CW_GTIM2, GTIM_IT_CC1 | GTIM_IT_CC2 | GTIM_IT_CC3, ENABLE);  
    GTIM_Cmd(CW_GTIM2, ENABLE);
}
unsigned char  HALL_Check(void)                 //读取霍尔状态，确定换相顺序
{  
    static unsigned char hallerrnum=0;   
    unsigned char Hall_State=0;   
    
    if(PA15_GETVALUE()!=0)Hall_State=0x1;         //对每个引脚状态分别判断，所以三个if而不是else if  
    if(PB03_GETVALUE()!=0)Hall_State|=0x2;        //或运算 010  
    if(PA02_GETVALUE()!=0)Hall_State|=0x4;        //或运算 100  
    if(Hall_State==0||Hall_State==7)              //000或者111都是异常状态    
    {      
        hallerrnum++;      
        if(hallerrnum>=10)      
        {
            hallerrnum=10;
            ErrorCode=2;
        }              //持续异常状态说明霍尔传感器有问题    
    }  
    else hallerrnum=0;  
    return Hall_State;
}
void GTIM2_IRQHandler(void)   //在GTIM2的中断服务程序里对霍尔脉冲计数、霍尔状态确定、换相确定
{          
    uint32_t Hall_State;         
    /* USER CODE BEGIN */  
    if (GTIM_GetITStatus(CW_GTIM2, GTIM_IT_CC1))        //捕获输入变化就产生中断标志  
    {    
        GTIM_ClearITPendingBit(CW_GTIM2, GTIM_IT_CC1);    //清除中断标志  
    }  
    else if (GTIM_GetITStatus(CW_GTIM2, GTIM_IT_CC2))  
    {        
        GTIM_ClearITPendingBit(CW_GTIM2, GTIM_IT_CC2);  
    }  
     
    else if (GTIM_GetITStatus(CW_GTIM2, GTIM_IT_CC3))  
    {        
        GTIM_ClearITPendingBit(CW_GTIM2, GTIM_IT_CC3);  
    }   
    
    HALLcount++;                                       //霍尔脉冲计数           
    Hall_State=HALL_Check();                           //读取霍尔状态   
    Cur_Step=STEP_TAB[Direction][Hall_State-1];        //获取换相序位，例如霍尔变化为513264，则Cur_Step变化为345012   
    if(Motor_Start_F==1&&ErrorCode==0)                 //根据启停状态 换相     
     Commutation(Cur_Step,OutPwm,Motor_Start_F);             
    /* USER CODE END */
}

与电机相关的BLDC模块：

BLDC.h

#include "main.h"
/***********************                PWM        definition   *************************/
#define PWM_HN_PORT                 (CW_GPIOA)      //上管引脚
#define PWM_LN_PORT                 (CW_GPIOB)      //下管引脚
#define PWM_AH_PIN                  (GPIO_PIN_8)
#define PWM_BH_PIN                  (GPIO_PIN_9)
#define PWM_CH_PIN                  (GPIO_PIN_10)
#define PWM_AL_PIN                  (GPIO_PIN_13)
#define PWM_BL_PIN                  (GPIO_PIN_14)
#define PWM_CL_PIN                  (GPIO_PIN_15)
//上管PWM调制控制，下管GPIO开关控制, 上管高电平开关管导通，下管反相
#define PWM_AL_OFF GPIO_WritePin(PWM_LN_PORT,PWM_AL_PIN,GPIO_Pin_SET)
#define PWM_BL_OFF GPIO_WritePin(PWM_LN_PORT,PWM_BL_PIN,GPIO_Pin_SET)
#define PWM_CL_OFF GPIO_WritePin(PWM_LN_PORT,PWM_CL_PIN,GPIO_Pin_SET)
#define PWM_AL_ON GPIO_WritePin(PWM_LN_PORT,PWM_AL_PIN,GPIO_Pin_RESET)
#define PWM_BL_ON GPIO_WritePin(PWM_LN_PORT,PWM_BL_PIN,GPIO_Pin_RESET)
#define PWM_CL_ON GPIO_WritePin(PWM_LN_PORT,PWM_CL_PIN,GPIO_Pin_RESET)
#define PWM_FRQ                        (20000)       //PWM频率(HZ)
#define PWM_TS                         3200//20K 

#define OUTMAXPWM  PWM_TS*0.25
#define OUTMINPWM  PWM_TS*0.005 
void BLDC_Init(void);
void BLDC_Motor_Start(uint8_t Dir);
void BLDC_Motor_Stop(void);
void Commutation(unsigned int step,unsigned int OutPwmValue,unsigned int PWM_ON_flag);
void UPPWM(void);         //更新PWM占空比
/////////////////////////

BLDC.c

#include "BLDC.h"
extern const uint8_t STEP_TAB[2][6];//电机换相序号
uint8_t Cur_Step;                   //当前HALL状态
uint8_t STEP_last;                  //上次HALL状态
extern uint8_t Direction;           //电机方向,0为正转，1为反转
extern uint8_t Motor_Start_F;       //电机启动运行标志
uint32_t OutPwm;                    //PWM占空比//初始化电机要用到的GPIO和定时器，上桥为PWM，下桥为引脚电平控制
void BLDC_Init(void)
{  
    __RCC_ATIM_CLK_ENABLE();            
    __RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();  
    __RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();   
    
    //初始化下管GPIO  
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;  
    GPIO_InitStruct.IT = GPIO_IT_NONE;  
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;  G
    PIO_InitStruct.Pins = PWM_AL_PIN | PWM_BL_PIN | PWM_CL_PIN;  
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_HIGH;  
    GPIO_Init(PWM_LN_PORT,&GPIO_InitStruct);  
    
    //初始化上管
    GPIO  GPIO_InitStruct.Pins = PWM_AH_PIN | PWM_BH_PIN | PWM_CH_PIN;  
    GPIO_Init(PWM_HN_PORT,&GPIO_InitStruct);  
     
    PWM_AL_OFF; PWM_BL_OFF;PWM_CL_OFF;   //初始化先关闭下管   
    
    //初始化ATIM的PWM通道  
    ATIM_InitTypeDef ATIM_InitStruct;  
    ATIM_OCInitTypeDef ATIM_OCInitStruct;   
    
    PA08_AFx_ATIMCH1A();               //上管ABC三相  
    PA09_AFx_ATIMCH2A();  
    PA10_AFx_ATIMCH3A();   
    
    ATIM_InitStruct.BufferState = DISABLE;  
    ATIM_InitStruct.ClockSelect = ATIM_CLOCK_PCLK;  
    ATIM_InitStruct.CounterAlignedMode = ATIM_COUNT_MODE_EDGE_ALIGN;  
    ATIM_InitStruct.CounterDirection = ATIM_COUNTING_UP;  
    ATIM_InitStruct.CounterOPMode = ATIM_OP_MODE_REPETITIVE;  
    ATIM_InitStruct.OverFlowMask = DISABLE;  
    ATIM_InitStruct.Prescaler = ATIM_Prescaler_DIV1;    // 计算时钟1MHz  
    ATIM_InitStruct.ReloadValue = PWM_TS - 1;           // 20K   
    ATIM_InitStruct.RepetitionCounter = 0;  
    ATIM_InitStruct.UnderFlowMask = DISABLE;  
    ATIM_Init(&ATIM_InitStruct);  
    //初始化PWM通道  
    ATIM_OCInitStruct.BufferState = DISABLE;  
    ATIM_OCInitStruct.OCDMAState = DISABLE;  
    ATIM_OCInitStruct.OCInterruptSelect = ATIM_OC_IT_UP_COUNTER;  
    ATIM_OCInitStruct.OCInterruptState = ENABLE;  
    ATIM_OCInitStruct.OCMode = ATIM_OCMODE_PWM1;  
    ATIM_OCInitStruct.OCPolarity = ATIM_OCPOLARITY_NONINVERT;  
    ATIM_OC1AInit(&ATIM_OCInitStruct);  
    ATIM_OC2AInit(&ATIM_OCInitStruct);  
    ATIM_OC3AInit(&ATIM_OCInitStruct);  
    ATIM_SetCompare1A(0);        //初始化先关闭上管  
    ATIM_SetCompare2A(0);  
    ATIM_SetCompare3A(0);  
    ATIM_PWMOutputConfig(OCREFA_TYPE_SINGLE, OUTPUT_TYPE_COMP, 0);  
    ATIM_CtrlPWMOutputs(ENABLE);  
    ATIM_Cmd(ENABLE);}void ATIM_IRQHandler(void)
    {  
        if (ATIM_GetITStatus(ATIM_IT_OVF))  
        {    
            ATIM_ClearITPendingBit(ATIM_IT_OVF);                  
        }
    }

//step,为当前换相序号，OutPwmValue 输出PWM值，PWM_ON_flag=1时启动PWM输出
void Commutation(unsigned int step,unsigned int OutPwmValue,unsigned int PWM_ON_flag)
{ 
    if(PWM_ON_flag==0) //不启动则关闭输出   
    {     
        CW_ATIM->CH1CCRA=0;CW_ATIM->CH2CCRA=0;CW_ATIM->CH3CCRA=0;            
        ATIM_CtrlPWMOutputs(DISABLE);     
        PWM_AL_OFF;PWM_BL_OFF;PWM_CL_OFF;     
        return;   
    }     
    PWM_AL_OFF;PWM_BL_OFF;PWM_CL_OFF;           //先关闭输出，避免意外     
    //输出上桥     
    if(step==0||step==1){   CW_ATIM->CH1CCRA=OutPwmValue;CW_ATIM->CH2CCRA=0;CW_ATIM->CH3CCRA=0;        } //0:AB; 1:AC    
    if(step==2||step==3){         CW_ATIM->CH1CCRA=0;CW_ATIM->CH2CCRA=OutPwmValue;CW_ATIM->CH3CCRA=0;        } //2:BC; 3:BA     
    if(step==4||step==5){         CW_ATIM->CH1CCRA=0;CW_ATIM->CH2CCRA=0;CW_ATIM->CH3CCRA=OutPwmValue;        } //4:CA; 5:CB      
    
    //输出下桥     
    if(step==0||step==5){PWM_AL_OFF;PWM_CL_OFF;PWM_BL_ON;}       //AB CB ; B下桥导通     
    else if(step==1||step==2){PWM_AL_OFF;PWM_BL_OFF;PWM_CL_ON;}//AC BC; C下桥导通     
    else if(step==3||step==4){PWM_BL_OFF;PWM_CL_OFF;PWM_AL_ON;}//BA CA; A下桥导通      
    
    ATIM_CtrlPWMOutputs(ENABLE);         //输出有效     
    STEP_last = step;
}
void UPPWM(void)         //更新PWM占空比
{          
    if(STEP_last==0||STEP_last==1){         CW_ATIM->CH2CCRA=0;CW_ATIM->CH3CCRA=0; CW_ATIM->CH1CCRA=OutPwm;        }  
    if(STEP_last==2||STEP_last==3){         CW_ATIM->CH1CCRA=0;CW_ATIM->CH3CCRA=0;CW_ATIM->CH2CCRA=OutPwm;        }  
    if(STEP_last==4||STEP_last==5){         CW_ATIM->CH1CCRA=0;CW_ATIM->CH2CCRA=0;CW_ATIM->CH3CCRA=OutPwm;        }
}
void BLDC_Motor_Start(uint8_t Dir)  //启动电机
{           
    uint32_t x;     
    
    x=HALL_Check();  
    if(x==0||x==7) {x=1;}           //如果霍尔异常，输出一项，使电机先转起来  
    Cur_Step=STEP_TAB[Direction][x-1];  
    Motor_Start_F = 1;  
    OutPwm = OUTMINPWM;  
    Commutation(Cur_Step,OutPwm,Motor_Start_F);
}
void BLDC_Motor_Stop(void)         //停止电机
{  
    Motor_Start_F = 0;  
    Commutation(Cur_Step,OutPwm,Motor_Start_F);;
}

与测速（BTIM1）相关的文件:Speed_Measure.h

#ifndef _SPEED_MEASURE_H_
#define _SPEED_MEASURE_H_
#include "cw32f030_btim.h"
#include "cw32f030_rcc.h"
void Speed_Measure_Init(void);
#endif

Speed_Measure.c

#include "Speed_Measure.h"
extern uint32_t HALLcount;           //霍尔脉冲计数
extern uint16_t ADC_TimeCount;       //电位器ADC采样计算计数
extern uint16_t Hall_TimeCount;      //计数，进了2次BTIM1中断，即20ms对转速计算一次
extern uint16_t OLED_FRESH_TimeCount;//计数，500ms刷新一次OLED显示
void Speed_Measure_Init(void)        //BTIM1 10ms进一次中断，在中断里改变标志位           
{  
    __RCC_BTIM_CLK_ENABLE();  
    __disable_irq();   
    NVIC_EnableIRQ(BTIM1_IRQn);   
    __enable_irq();   
    
    BTIM_TimeBaseInitTypeDef BTIM_InitStruct;  
    BTIM_InitStruct.BTIM_Mode = BTIM_Mode_TIMER;  
    BTIM_InitStruct.BTIM_OPMode = BTIM_OPMode_Repetitive;  
    BTIM_InitStruct.BTIM_Prescaler = BTIM_PRS_DIV64;  
    BTIM_InitStruct.BTIM_Period = 10000;             
    BTIM_TimeBaseInit(CW_BTIM1, &BTIM_InitStruct);  
    BTIM_ITConfig(CW_BTIM1, BTIM_IT_OV, ENABLE);  
    BTIM_Cmd(CW_BTIM1, ENABLE);
}        
void BTIM1_IRQHandler(void)
{  
    /* USER CODE BEGIN */  
    if(BTIM_GetITStatus(CW_BTIM1, BTIM_IT_OV))  
    {      
        BTIM_ClearITPendingBit(CW_BTIM1, BTIM_IT_OV);    
        Hall_TimeCount++;        //计数，进了2次BTIM1中断，即20ms对转速计算一次    
        ADC_TimeCount++;         //计数，100ms检查一次电位器的电压大小，确定目标速度    
        OLED_FRESH_TimeCount++;  //计数，500ms刷新一次OLED显示  
    }  
    /* USER CODE END */
}

与电位器输入有关的文件：ADC_BLDC_Ctrl.h

#ifndef _ADC_BLDC_CTRL_H_
#define _ADC_BLDC_CTRL_H_
#include "cw32f030_rcc.h"
#include "cw32f030_gpio.h"
#include "cw32f030_adc.h"
#include "cw32f030_dma.h"
void ADC_Configuration(void);
void ADC_DMA_Trans(void);
uint32_t ADC_SampleTarget(void);
#endif

ADC_BLDC_Ctrl.c

#include "ADC_BLDC_Ctrl.h"
uint32_t ADC_Result_Array;//ADC采集电位器的值，使用了DMA传输
void ADC_Configuration(void)
{  
    RCC_AHBPeriphClk_Enable(RCC_AHB_PERIPH_DMA | RCC_AHB_PERIPH_GPIOB, ENABLE);  //开启DMA和ADC使用GPIO引脚的时钟  
    RCC_APBPeriphClk_Enable2(RCC_APB2_PERIPH_ADC, ENABLE);    //开启ADC时钟  
    PB00_ANALOG_ENABLE();  //配置ADC测试IO口  电位器接口   
    
    //ADC初始化  
    ADC_InitTypeDef   ADC_InitStruct;           
    ADC_InitStruct.ADC_OpMode = ADC_SingleChContinuousMode;   
    ADC_InitStruct.ADC_ClkDiv = ADC_Clk_Div8;          //PCLK 8MHz  
    ADC_InitStruct.ADC_SampleTime = ADC_SampTime10Clk; //10个ADC时钟周期  
    ADC_InitStruct.ADC_VrefSel = ADC_Vref_VDDA;        //外部3.3V参考电压  
    ADC_InitStruct.ADC_InBufEn = ADC_BufDisable;       //开启跟随器  
    ADC_InitStruct.ADC_TsEn = ADC_TsDisable;           //内置温度传感器禁用  
    ADC_InitStruct.ADC_DMAEn = ADC_DmaEnable;          //ADC转换完成触发DMA传输  
    ADC_InitStruct.ADC_Align = ADC_AlignRight;         //ADC转换结果右对齐  
    ADC_InitStruct.ADC_AccEn = ADC_AccDisable;         //转换结果累加不使能  
    ADC_Init(&ADC_InitStruct);                         //初始化ADC配置  
    CW_ADC->CR1_f.DISCARD = FALSE;                     //配置数据更新策略，覆盖未被读取的旧数据，保留新数据  
    CW_ADC->CR1_f.CHMUX = ADC_ExInputCH8;              //配置ADC输入通道   
    
    //ADC使能  
    ADC_Enable();      
    ADC_SoftwareStartConvCmd(ENABLE);   
    
    //配置DMA  
    DMA_InitTypeDef   DMA_InitStruct;  
    DMA_StructInit( &DMA_InitStruct );  
    DMA_InitStruct.DMA_Mode = DMA_MODE_BLOCK;        //该模式在传输过程中会被更高级的响应打断  
    DMA_InitStruct.DMA_TransferWidth = DMA_TRANSFER_WIDTH_32BIT;//传输32位  
    DMA_InitStruct.DMA_SrcInc = DMA_SrcAddress_Fix;  //源地址增量方式固定  
    DMA_InitStruct.DMA_DstInc = DMA_DstAddress_Fix;  //目的地址增量方式固定  
    DMA_InitStruct.DMA_TransferCnt =60000;             
    DMA_InitStruct.DMA_SrcAddress = (uint32_t) &(CW_ADC->RESULT0);//(0x00000020) RESULT0  
    DMA_InitStruct.DMA_DstAddress = (uint32_t)&ADC_Result_Array;  
    DMA_InitStruct.TrigMode = DMA_HardTrig;          //硬件触发  
    DMA_InitStruct.HardTrigSource = DMA_HardTrig_ADC_TRANSCOMPLETE; //ADC采集完成触发  
    DMA_Init(CW_DMACHANNEL3,&DMA_InitStruct);  
    DMA_ClearITPendingBit(DMA_IT_ALL);  
    DMA_ITConfig(CW_DMACHANNEL3, DMA_IT_TC|DMA_IT_TE , ENABLE);     //使能DMA_CHANNEL3中断  
    DMA_Cmd(CW_DMACHANNEL3, ENABLE);                 //使能DMA
}
void ADC_DMA_Trans(void)
{  
    if (CW_DMA->ISR_f.TC3)  
    { //AD DMA 启动   
      CW_DMA->ICR_f.TC3 = 0;            
      CW_DMACHANNEL3->CNT=bv16|60000;         //MUST RET AGAIN BEFORE 
      CW_DMACHANNEL1->CNT=0    CW_DMACHANNEL3->CSR_f.EN = 1;                   
    }
}
uint32_t ADC_SampleTarget(void)            //采集电压
{  
    uint32_t Target = 0;   
    
    if(ADC_Result_Array >= 4000)Target = 4000;//限制大小，12位ADC采集值为：0-4096  
    else if(ADC_Result_Array < 3)Target = 0;  
    else Target = ADC_Result_Array;  
    return Target;
}

与显示有关的驱动函数由于篇幅原因不在此展示，下面展示main.c的内容:

#include "main.h"
uint8_t Direction;                //电机方向,0为正转，1为反转
uint8_t Motor_Start_F=0;          //电机启动运行标志
uint16_t ADC_TimeCount=0;         //电位器ADC采样计时计数
uint16_t Hall_TimeCount=0;        //霍尔计时计数
uint16_t OLED_FRESH_TimeCount=0;  //OLED刷新显示计时计数
uint32_t HALLcount=0;             //霍尔脉冲计数
uint32_t Motor_Speed = 0;         //电机实际转速，rpm 
extern uint32_t OutPwm;
char Buffer1[48],Buffer2[48];
uint32_t Pwm_Buffer;
int main()
{  
    RCC_Configuration();            //时钟树初始化  
    I2C_init();                                        //OLED初始化  
    I2C_OLED_Init();                //I2C初始化  
    BLDC_Init();                    //电机初始化  
    HALL_Init();                    //霍尔传感器初始化  
    Speed_Measure_Init();           //BTIM1初始化  
    ADC_Configuration();            //ADC初始化  
    I2C_OLED_Clear(1);      
            //清屏   
    Direction = 1;     //电机方向   
    
    sprintf(Buffer1,"Speed:%d rpm   ",Motor_Speed); //显示电机转速  
    sprintf(Buffer2,"PWM:%d %%   ",Pwm_Buffer);     //显示PWM占空比  
    I2C_OLED_ShowString(0,0,Buffer1);          
    I2C_OLED_ShowString(0,15,Buffer2);  
    I2C_OLED_UPdata();    
    
    while(1)  
    {    
        ADC_DMA_Trans();          //DMA传输完毕则允许下一次传输     
        
        if(ADC_TimeCount > 10)    //100ms检查一次目标速度    
        {      
            ADC_TimeCount = 0;      
            OutPwm = ADC_SampleTarget() / 5;                   //设置占空比      
            if(OutPwm > 0 && Motor_Start_F == 0)BLDC_Motor_Start(Direction);//转速大于1000rpm才启动电机      
            else if(OutPwm > 0 && Motor_Start_F == 1)UPPWM();  //更新占空比      
            else BLDC_Motor_Stop(); //停止电机    
        }     
        if(Hall_TimeCount > 1)   //20ms测一次速    
        {      
            Hall_TimeCount = 0;      
            Motor_Speed = HALLcount * 500 / MotorPoles;  //转速计算,rpm      
            HALLcount = 0;    
        }     
        
        if(OLED_FRESH_TimeCount > 50)  //500ms OLED显示刷新一次    
        {      
            OLED_FRESH_TimeCount = 0;      
            sprintf(Buffer1,"Speed:%d rpm   ",Motor_Speed);    //显示电机转速      
            I2C_OLED_ShowString(0,0,Buffer1);       
            
            Pwm_Buffer = OutPwm/32;     //最大25%对应OutPwm的值：800      
            sprintf(Buffer2,"PWM:%d %%   ",Pwm_Buffer);        //显示占空比      
            I2C_OLED_ShowString(0,15,Buffer2);      
            I2C_OLED_UPdata();    
        }  
    }
}
void RCC_Configuration(void)
{  
    RCC_HSI_Enable(RCC_HSIOSC_DIV6);  
    /* 1. 设置HCLK和PCLK的分频系数 */  
    RCC_HCLKPRS_Config(RCC_HCLK_DIV1);  
    RCC_PCLKPRS_Config(RCC_PCLK_DIV1);  
    /* 2. 使能PLL，通过HSI倍频到64MHz */  
    RCC_PLL_Enable(RCC_PLLSOURCE_HSI, 8000000, 8);       
    // PLL输出频率64MHz  
    /*< 当使用的时钟源HCLK大于24M,小于等于48MHz：设置FLASH 读等待周期为2 cycle  
    < 当使用的时钟源HCLK大于48M,小于等于72MHz：设置FLASH 读等待周期为3 cycle */      
    __RCC_FLASH_CLK_ENABLE();  
    FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_3);  
    /* 3. 时钟切换到PLL */  
    RCC_SysClk_Switch(RCC_SYSCLKSRC_PLL);  
    RCC_SystemCoreClockUpdate(64000000);
}

最终的实验结果如下：

图5-1 有霍尔方波开环控制无刷直流空心杯电机

5.2 有霍尔方波闭环控制程序

闭环程序与开环程序相比，分别在main.c、Speed_Measure.c、ADC_BLDC_Ctrl.c文件中略有变化，同时新增了PID.c文件用于控制。

首先是main.c文件中的变化，新增了变量Flag_PID_TimeCount、Target_Speed，函数修改如下：

int main()
{  
    RCC_Configuration();            //时钟树初始化  
    I2C_init();                     //OLED初始化  
    I2C_OLED_Init();                //I2C初始化  
    BLDC_Init();                    //电机初始化  
    HALL_Init();                    //霍尔传感器初始化  
    Speed_Measure_Init();           //BTIM1初始化  
    PID_Init();                     //PID初始化  
    ADC_Configuration();            //ADC初始化  
    I2C_OLED_Clear(1);              //清屏  
     
    Direction = 1;     //电机方向   
    
    sprintf(Buffer1,"Target:%d rpm",Target_Speed);  //显示目标速度  
    sprintf(Buffer2,"Speed:%d rpm   ",Motor_Speed); //显示电机转速  
    I2C_OLED_ShowString(0,0,Buffer1);  
    I2C_OLED_ShowString(0,15,Buffer2);          
    I2C_OLED_UPdata();    
    while(1)  
    {    
        ADC_DMA_Trans();          //DMA传输完毕则允许下一次传输    
        if(ADC_TimeCount > 10)    //100ms检查一次目标速度    
        {      
            ADC_TimeCount = 0;       
            Target_Speed = ADC_SampleTarget();  //采集目标速度  
                
            if(Target_Speed > 1000 && Motor_Start_F == 0)BLDC_Motor_Start(Direction);//转速大于1000rpm才启动电机      
            else if(Target_Speed > 1000 && Motor_Start_F == 1);  //没有操作，避免重复启动      
            else BLDC_Motor_Stop(); //停止电机    
        }     
        
        if(Hall_TimeCount > 1)   //20ms测一次速    
        {      
            Hall_TimeCount = 0;      
            Motor_Speed = HALLcount * 500 / MotorPoles;  //转速计算,HALLcount * 50 * 60 / 6 ，单位rpm      
            HALLcount = 0;    
        }     
        if(Flag_PID_TimeCount > 1) //20ms PID控制一次    
        {      
            Flag_PID_TimeCount = 0;      
            PID_Ctrl(Target_Speed);    
        }     
        
        if(OLED_FRESH_TimeCount > 50)  //500ms OLED显示刷新一次    
        {      
            OLED_FRESH_TimeCount = 0;      
            sprintf(Buffer1,"Target:%d rpm   ",Target_Speed);  //显示目标速度      
            sprintf(Buffer2,"Speed:%d rpm   ",Motor_Speed);    //显示电机转速      
            I2C_OLED_ShowString(0,0,Buffer1);      
            I2C_OLED_ShowString(0,15,Buffer2);              
            I2C_OLED_UPdata();    
        }  
    }      
}

Speed_Measure.c中对BTIM1的中断服务程序修改：

void BTIM1_IRQHandler(void)
{  
    /* USER CODE BEGIN */  
    if(BTIM_GetITStatus(CW_BTIM1, BTIM_IT_OV))  
    {      
        BTIM_ClearITPendingBit(CW_BTIM1, BTIM_IT_OV);     
        Hall_TimeCount++;        //计数，进了2次BTIM1中断，即20ms对转速计算一次    
        Flag_PID_TimeCount++;    //计数，进了2次BTIM1中断，即20ms对PID计算一次    
        ADC_TimeCount++;         //计数，100ms检查一次电位器的电压大小，确定目标速度    
        OLED_FRESH_TimeCount++;  //计数，500ms刷新一次OLED显示  
    }  
    /* USER CODE END */
}

ADC_BLDC_Ctrl.c中对电压采集函数作修改：

uint32_t ADC_SampleTarget(void)        //采集电压
{  
    uint32_t Target = 0;   
    
    if(ADC_Result_Array >= 4000)Target = 4000;//限制大小，12位ADC采集值为：0-4096  
    else if(ADC_Result_Array < 3)Target = 0;  
    else Target = ADC_Result_Array;   
  
    Target = Target * 5;                 //目标速度为采集值的5被则设置最大速度20000rpm，可自行修改   
    
    return Target;
}

新增PID文件如下：

#include "PID.h"
extern uint8_t Motor_Start_F;  //电机启动运行标志
extern uint32_t OutPwm;        //输出PWM值,PID最终计算要得到一个确定的PWM占空比输出值
extern uint32_t Motor_Speed;   //电机实际转速，rpm 
float V_Kp,V_Ki,V_Kd;
void PID_Init(void)
{  
    V_Kp = 25;  
    V_Ki = 5;  
    V_Kd = 0;
}
void PID_Ctrl(uint32_t Target)
{  
    static int Error,LastError;  
    int PID=0;   
    
    Error = Target - Motor_Speed;   
    
    PID = (V_Kp/1000) * (Error - LastError) + (V_Ki/1000) * Error;   
    
    if(PID>10)PID=10;         //牺牲响应速度换取稳定性，避免占空比从0突增到25   
    else if(PID<-10)PID=-10;   
    
    OutPwm += PID;   
    
    if(OutPwm > OUTMAXPWM)OutPwm = OUTMAXPWM;  //占空比输出限制  
    else if(OutPwm < OUTMINPWM)  
    {    
        if(Target > 100)OutPwm = OUTMINPWM;    
        else OutPwm = 0;  
    }   
    
    if(Motor_Start_F == 0)OutPwm = 0;         //启停判断  
    else if(Motor_Start_F == 1);  
    else OutPwm = 0;   
    
    UPPWM();                                  //更新占空比  
    LastError = Error;
}

最终实验结果如下：

图5-2 有霍尔方波闭环控制无刷直流空心杯电机

06、调试过程中的问题与小提示

在调试过程中，作者曾烧板四次，前面两次烧毁MOS管，后两次烧毁PCB供电，针对此种问题有三条注意事项：

程序在KEIL5在进入和退出调试窗口的过程中存在未知的运行情况，所有烧毁都在进入和退出调试窗口时发生，推荐使用性能较好的线性电源限流0.2A进行供电，开关电源限流响应较慢，也会导致板子或电机烧毁。

如果缺乏对应电源，可以在进入和退出调试窗口前断掉PCB供电，待进入调试后再对PCB上电。

如果发生烧毁情况，首先检查PCB供电的芯片XL7005是否损坏，如若正常则依次检查EG3013的15V供电，板上的5V和3.3V供电。如果电机仍然无法转动，再使用万用表测量MOS管是否烧毁。

小提示

对于BLDC.c文件中的程序，需要确认逻辑是否严密，切记不可发生上下桥同时导通的情况。

在 ADC_SampleTarget 函数可以自行修改 Target 的值来规定目标速度上限。

本程序的方向切换在程序里手动设置，如果读者想要通过按键等控制方向，需要在方向改变前先停止电机，再切换方向，不可在电机运行时直接改变方向和换相顺序。

对于转速的测量要及时，虽然由于硬件原因，测量转速时间间隔越小，转速变化的梯度越大，但是未获得实时速度会导致PID控制效果不佳。先测速再进行PID运算。

进一步丰富TXZ+™族高级系列的M4K组，将代码闪存扩充至512 KB／1 MB

应用与开发篇

在上一篇文章中，我们介绍了高性能RA8T1 MCU的整体概况和性能配置解析。最后我们进入到开发人员最为关心的部分，关于目标应用及开发支持。

RA8T1目标应用

RA8T1系列适用于广泛市场领域的驱动应用

RA8T1用于三相逆变器控制的示例

关键组成部分

● 计算性能

采用Helium技术的Cortex-M85内核

高达480MHz的运行

● 三相逆变器控制

三相互补PWM输出的GPT

● 处理三相电流测量

同步3ch采样和保持

12位ADC

● 安全输出保护

检测过电流的比较器

强制关闭PWM输出的POE

● 通信

以太网MAC

CAN FD

USBFS

I2C等

RA8T1拥有强大的处理能力和先进的核心配置，可满足工业自动化、楼宇自动化、智能家居、消费类产品及医疗健康等应用中常见的电机、电源和其它产品的实时控制要求。

开发环境概述

RA家族的开发环境非常灵活，支持不同的片上调试器、IDE和编译器。与其他RA家族产品一样，RA8T1可使用瑞萨e2 studio、IAR Embedded Workbench和Keil MDK开发环境，开发人员可以根据自己的喜好进行选择。

所有工具均可使用RA智能配置器进行FSP驱动程序和中间件的选择与配置，以及引脚映射和时钟树配置。

除此之外，瑞萨e2 studio IDE还特别支持专门的电机开发支持工具，包括QE for Motor、Renesas motor Workbench和Embedded Target。

FSP灵活软件包

FSP是一个增强型软件包，旨在为使用Renesas RA家族的嵌入式系统设计提供易于使用、可扩展、高质量的软件。

FSP包括一流的HAL驱动，具有高性能和低内存占用的优点。包括与Azure RTOS和FreeRTOS集成的中间件堆栈，以简化通信和安全等复杂模块的实现。e² studio IDE通过直观的配置程序和智能代码生成器提供支持，使编程和调试更加简单快捷。

RA8T1从v.5.1开始正式支持FSP。可通过GitHub获取完整的源代码。

配套开发板及套件

这是RA8T1电机控制套件的概述。

我们提供MCK-RA8T1和MCB-RA8T1作为电机控制的开发评估平台。

MCB-RA8T1是CPU板，可将RA8T1器件作为目标MCU安装。可通过连接一个或两个逆变器板和通信板进行电机控制评估，也可通过单板进行MCU评估。除逆变器板连接器外，MCB-RA8T1拥有两个PMOD、USBFS、以太网连接器和SD微型插槽。

MCK-RA8T1是MCB-RA8T1和逆变器板与通信板的组合套件，可在开箱后立即开始电机控制评估。

电机控制评估套件

我们为包括RA8T1在内的电机MCU提供了各种类型的电机控制样例程序和应用手册，包括1分流或3分流的无传感器矢量控制、带编码器的矢量控制和120度传导控制方法等。开发人员可以在瑞萨官网RA8T1产品页面进行免费下载。

长按二维码进入RA8T1官网页面

解决方案支持

RA8T1强大的能力可以保障在常规的电机控制之外，还可以实现更多的智能化方案。我们基于RA8T1开发了电机控制预测性维护的嵌入式人工智能解决方案。

通过256 FFT转换分析电机电流，并使用TensorFlow Lite作为推理引擎，利用Helium技术进行加速，推理时间与Cortex-M7相比快了5.3倍。

由此可见Helium技术对于此类AI运算的强大作用。

在使用Helium的Cortex-M85上进行AI演示电机控制故障检测

总结

最后，我们来做一下RA8T1的总结。

RA8T1 MCU是RA家族中的高端电机控制产品。弥合了MCU和MPU之间的差距，并将MPU的高性能与MCU的低功耗和易用性相结合。

采用Arm® Cortex-M85®内核，提供6.39 CM/MHz高性能，并利用Helium（Arm M-Profile矢量扩展），可加速DSP/ML处理。

Armv8.1-M架构还引入PACBTI和TrustZone以提高安全性。

RA8T1提供了一整套软件、工具和评估套件提供支持，可简化开发过程。

我们现已完成RA8T1 MCU的MP状态，已于2024年1月30日正式发布。有兴趣的小伙伴欢迎垂询哦！

基于Arm^® Cortex^®-M85处理器的RA8T1 MCU产品群，为工业、楼宇和家庭自动化应用提供低功耗操作和专用模拟功能

2024 年 1 月 30 日 - 全球半导体解决方案供应商瑞萨电子（TSE：6723）今日宣布推出基于Arm^® Cortex^®-M85处理器的RA8T1微控制器（MCU）产品群，可满足工业、楼宇自动化，以及智能家居等应用中常见的电机、电源和其它产品的实时控制要求。

基于Arm Cortex-M85处理器的RA8T1高性能MCU产品群，针对电机控制和逆变器应用进行优化

瑞萨RA家族MCU产品阵容

RA8T1产品群是瑞萨RA8系列的第三款产品。所有RA8系列产品均具备6.39 CoreMark/MHz^（注）的突破性性能，并采用高性能Arm Cortex-M85处理器和Arm的Helium™技术，能够在数字信号处理器（DSP）和机器学习（ML）方面获得相比Cortex-M7内核高4倍的性能提升。这一性能提升可用于拓展电机预测性维护等AI功能，从而减少代价高昂的停机时间。

针对电机控制优化的功能

机器人系统可自动执行重复性任务，承担复杂而费力的作业，并在对人类有危险或有害的环境中工作。集成度更高、性能更强的微控制器 (MCU) 可实现更高的功率效率、更平稳安全的运动以及更高的精度，从而提高生产力和自动化水平。例如，更高的精度（有时在 0.1mm 以内）对于处理激光焊接、精密涂层或喷墨或 3D 打印的应用非常重要。

机械臂的轴数以及所需的控制架构类型（集中式或分布式）决定了适合该系统的 MCU 或电机控制集成电路 (IC)。现代工厂组合使用具有不同轴数和运动自由度（在 x、y 或 z 平面上移动和旋转）的机器人，以满足不同制造阶段的需求；因此，整个工厂车间采用不同的控制架构。

在选择 MCU 时，选择具有额外性能余量的 MCU 能够在未来实现可扩展性和支持附加功能。在设计过程中，提前规划可扩展性和附加功能也可以节省成本和时间，降低复杂性。

本文将探讨集中式和分布式（或称分散式）这两种电机控制架构，以及实现这两种架构的集成实时 MCU 的设计注意事项。

集中式架构

在集中式系统中，一个 MCU 用于控制多个轴。这种方法能在需要大型散热器和冷却风扇的较高功率电机驱动器（通常超过 2kW 至 3kW）中，有效解决散热问题。在此架构中，位置数据通常通过连接到编码器的旋转变压器板或聚合器从外部获取。

通常，在这种架构中，多个功率级位于同一 PCB 上或距离很近，因此一个 MCU 可以控制多个轴。这种方法简化了多轴之间的实时控制和同步，因为多个电机控制 MCU 之间不需要较长的通信线路。

集中式架构中的电机控制 MCU/MPU 需要具备高性能实时处理内核（如 R5F 内核或 DSP）、实时通信接口（如 EtherCAT）、充足的 PMW 通道以及用于电压和电流检测的外设。AM243x 等 MCU 可构建可扩展的多轴系统，为多达六个轴提供实时控制外设，并在单芯片中实现实时通信。

过去，FPGA 或 ASIC 器件主要用于自动化系统中的集中式电机控制。但是，基于 Arm Cortex 的现代 MCU（如 AM243x）近年来越来越受到青睐。这些 MCU 具有高集成度和成本效益，有助于设计人员满足其系统的性能要求，同时实现设计的可扩展性和灵活性。

虽然集中式控制架构可以满足重有效载荷工业机器人等大功率自动化系统的性能和效率设计要求，但这些系统需要使用额外电缆，连接机柜和关节的机械电机，以及位置传感器和聚合器。这些电线不仅成本高昂，而且容易磨损，需要维护。

图 1：适用于多轴系统的分散式电机控制架构的方框图

分散式或分布式架构

最近，分散式或分布式架构（图 2）在具有较低功耗要求的系统中越来越受欢迎，并已成为协作机器人机械手的标准方法。

分散式架构将多个单轴电机驱动集成到机器人的每个关节中，并通过 EtherCAT 等实时通信接口进行连接和同步。通常每个驱动控制一个轴，并在本地处理某些安全功能。因此，每个 MCU 都需要实时控制和通信功能、单轴电机控制外设、三到六个 PWM 通道、片上逐次逼近寄存器模数转换器或 Δ-Σ 调制器输入。

在这些应用中，位置传感器通常靠近 MCU ，因此这些 MCU 需要一个数字或模拟接口来读取位置传感器的数据。虽然这种架构需要更多的 MCU，但由于电源总线和通信接口之间的布线需求较少，因此可以大幅降低系统级成本。现代实时 MCU（如 F28P65x）不仅集成了所有必要的外设，还集成了安全外设，从而为分散式架构中的集成轴提供单芯片或双芯片解决方案，并以较小的尺寸实现高性能。

图 2：适用于单轴系统的分散式电机控制架构的方框图

结语

虽然电机在机器人领域可能并非当下最热门的选择（尤其是与支持人工智能的系统相比），但它们是维持工厂运转的“肌肉”，也是现代制造业中至关重要的部分，因此选择合适的控制器件时需要进行多番考量。随着这些器件集成度的提升，边缘计算和无线连接等附加功能可能会融入电机控制设计中。