随着高新技术的发展，机器人在各个行业，各个领域的使用率节节攀升。而机器人的发展，于嵌入式计算机为核心的嵌入式系统是密不可分的。目前，嵌入式系统在机器人控制系统被广泛采用。

嵌入式控制器越来越微型化、功能化。微型机器人、特种机器人等也获得更大的发展机遇，无论从控制系统的结构还是机器人的智能程度方面都得到了很大的提高。以索尼的机器狗为代表的智能机器宠物是最典型的嵌入式机器人控制系统，除了能够实现复杂的运动功能，它还具有图像识别、语音处理等高级人机交互功能，它可以模仿动物的表情和运动行为。火星车也是一个典型例子，这个价值10亿美金的技术高度密集移动机器人，采用的是VxWorks 操作系统，它可以在不与地球联系的情况下自主工作。下面从运动控制系统、远程控制、视频监控系统三个方面分析嵌入式系统在机器人中的应用情况。

运动控制系统

机器人的运动控制部分一般采用ARM 7来完成，主要是由于整个系统对实时性要求较高，利用ARM 7来专门控制伺服能更好的满足要求。

一、五种CAN总线可能发生的错误

1、CRC错误：

接收节点计算出的CRC校验值，与发送节点计算的结果不一致；

2、格式错误：

传输的数据帧格式，与任何一种帧格式都不符；

3、应答错误：

ACK段，发送节点没有收到接收节点发出的应答（显性位）；

单节点的CAN设备发送数据帧时为发生应答错误；

4、位发送错误：

发送过程中，发送节点发送的同时监听总线电平，如果总线电平和发送的不一致；

在仲裁域发现不同不报错，因为就是要仲裁掉优先级低的报文；

发送被动错误标志、主动错误标志期间检测总线电平有6个相同位时；

5、位填充错误：

帧起始到CRC之间，接收节点检测到有6个连续相同的位电平时，也就是违反5位相同位插入1位相反位的“位填充”原则；

因为ACK域和帧结束域电平固定，也无需填充；

二、三种错误状态

主动错误标识——6个显性位、由主动错误节点发出

被动错误标识——6个隐性位、由被动错误标志发出

错误界定符——8个隐性位

1、主动错误

Lua代码符合ANSI C标准，只要有C编译器的开发环境就能跑Lua。

虽说只要有C编译器就能跑Lua，但是单片机的环境太简单，有些C标准的内容仍旧无法支持。

Lua的官网是：www.lua.org

移植

(1) 把 lua.c 和 luac.c 删除，这两个是一个Lua Shell，和平台相关，单片机中一般没用。

(2) 对内存敏感的项目可以替换掉 lauxlib.c 文件里 l_alloc 函数调用的 free 和 realloc 函数。

(3) loslib.c 和系统相关，单片机中最多跑RTOS，所以这个文件可以删除。

(4) liolib.c 中使用了标准文件操作fopen、fclose、fread、fwrite等函数。虽然有些单片机支持这些函数，但还是要自己重定向这些函数，而且在单片机中一般也不用文件来操作IO，所以这个文件可以删除。

(5) 如果删除了 loslib.c 和 liolib.c，那么在 linit.c 中要把 loadlibs 数组中相关的元素注释掉。这样调用 luaL_openlibs 时就不会加载这两个库了。

遍观所有模拟电子技朮的书籍和课程，在介绍运算放大器电路的时候，无非是先给电路来个定性，比如这是一个同向放大器，然后去推导它的输出与输入的关系，然后得出Vo=(1+Rf)Vi，那是一个反向放 大器，然后得出Vo=-Rf*Vi……最后学生往往得出这样一个印象：记住公式就可以了!如果我们将电路稍稍变换一下，他们就找不着北了!偶曾经面试过至 少100个以上的大专以上学历的电子专业应聘者，结果能将我给出的运算放大器电路分析得一点不错的没有超过10个人!其它专业毕业的更是可想而知了。

今天，芯片级维修教各位战无不胜的两招，这两招在所有运放电路的教材里都写得明白，就是“虚短”和“虚断”，不过要把它运用得出神入化，就要有较深厚的功底了。

虚短和虚断的概念

由于运放的电压放大倍数很大，一般通用型运算放大器的开环电压放大倍数都在80 dB以上。而运放的输出电压是有限的，一般在 10 V～14 V。因此运放的差模输入电压不足1 mV，两输入端近似等电位，相当于 “短路”。开环电压放大倍数越大，两输入端的电位越接近相等。

“虚短”是指在分析运算放大器处于线性状态时，可把两输入端视为等电位，这一特性称为虚假短路，简称虚短。显然不能将两输入端真正短路。

我们来看几个有趣的“测谎仪”小电路，它们的原理是检测手指间的皮肤电阻。

测谎电路1

测谎电路2