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最近几年国内机器人开始起步发展，很多高校、中小学都开始进行机器人技术教学。小型的机器人、模块化的机器人、组件式的机器人是教学机器人的首选。

在调试程序时，有时Keil会出现报错弹窗“Target is lockup”，我们就没办法再对MCU进行下载、仿真等操作，这个就有可能是处理器处在锁定状态，今天我们将一起分析MCU为何会出现“lockup”的情况。

当复位产生时，处理器停止一切操作，并将复位当做一种特殊形式的异常来执行，进入到对应的中断函数。当复位撤销时，从向量表中复位项提供的地址处重新启动执行，芯片重新开始执行。

低功耗模式有三种：睡眠模式、停止模式、待机模式。一般做开发大多都是选择停机模式，因为停机模式功耗较低，而且任一中断或事件都能唤醒。

单片机内部用到很多和电脑功能相类似的模块，像CPU、内存、并行总线、存储数据的存储器等在单片机中都存在，不过不同的是它的这些部件性能相比电脑要弱很多，当然价钱也相对要低不少。

有攻击就会有对应的防护，而防护的方法简单可分为软件防护与硬件防护。针对故障注入的软件防护，需要先分析出可能的弱点，并针对这些弱点，进行对应的软件开发与防护，这对软件工程人员来说，需要相当专业的信息安全知识与技能才能够做到。

ClassB认证的各部分代码段运行都会增加MCU的负担，为防止认证代码影响应用控制，我们需要对各个部分代码执行时间进行测试，分时段利用时间空隙进行自检。