本文将介绍在使用 MM32F0140 系列 MCU 实现 UDS Bootloader 过程中涉及到的 FlexCAN、UDS 和 Bootloader 等相关基本概念。

MM32F0140 简介

MM32F0140 使用高性能的 Arm® Cortex-M0 内核的 32 位微控制器，最高工作频率可达 72MHz，内置 64KB Flash 和 8KB SRAM，有丰富的增强型 I/O 端口和包括 FlexCAN 在内等多种外设，适用于汽车诊断仪，后装汽车协控制器和消防监控等多种应用场合。

什么是 FlexCAN?

CAN 是控制器域网 (Controller Area Network, CAN) 的简称，是一种功能丰富的车用总线标准，被设计用于在不需要主机（Host）的情况下，允许网络上的单芯片和仪器相互通信。是由研发和生产汽车电子产品著称的德国 BOSCH 公司开发了，并最终成为国际标准（ISO11898）。是国际上应用最广泛的现场总线之一。FlexCAN 是 CAN 协议的一个高完成度版本。

MM32F0140 系列 MCU 内嵌的 FlexCAN，符合 ISO 11898-1 标准，支持 CAN 2.0B 版本协议，位速率高达 1 Mbps，具有非常灵活的用于传输和接收的邮箱系统，可以接收和发送 11 位标识符的标准帧，也可以接收和发送 29 位标识符的扩展帧，主要被设计用作车载串行总线，可满足实时处理、车辆在电磁干扰环境下的可靠操作、成本效益、带宽等要求。

什么是 UDS?

UDS（Unified Diagnostic Services，统一诊断服务）是一种用于汽车电子控制器 ECU (Electronic Control Units) 环境下的一种诊断通信协议，可实现诊断、固件更新、日常测试等功能，在 ISO 14229 中规定了其实现标准。

在本实例中，UDS 通信是在客户端-服务端关系中执行的。客户端是上位机下载软件运行于 PC 机，服务端是 MM32F0140 系列 MCU。例如，将 CAN 总线接口连接到 MCU，并将 UDS 请求发送到 MCU。当 MCU 支持 UDS 服务时，它将根据客户端发出的请求做出相应的响应。

为什么用 Bootloader？

对于 ECU 而言，如果程序内置有基于FlexCAN Bootloader，则每次更新 ECU 的固件可不必再使用烧录器进行烧录，而可直接通过 CAN 总线来更新程序，而且随着汽车智能化的普及，甚至可以对 ECU 进行远程升级。有无 Bootloader 功能程序结构对比如图 2 所示：

为什么要基于 UDS?

为了规范 Bootloader 的全过程。因 UDS 在设计时考虑了 Bootloader 的需求，并为 Bootloader 提供了相关服务以供使用，故主机厂普遍会要求在 UDS 规范的基础上完成 Bootloader 功能。

使用到哪些 UDS 服务？

● 在 Bootloader 中，使用到 UDS 的 $10、$11、$27 和 $3E 基础诊断服务，$22、$2E 读写 DID 服务，$31、$34、$36 和 $37 固件数据传输相关服务。

● 在 APP 中，使用到 UDS 的 $85 和 $28 服务，保证暂停 CAN 正常通信，暂停记录 DTC，让被升级设备升级。

UDS 提供的服务概览如图 3 所示：

CAN、UDS 和 OSI 模型之间的关系

为了更好的理解 UDS, 让我们了解一下 CAN 总线、UDS 和 OSI 模型之间的关系。

CAN 对应于 OSI 模型中的数据链路层和物理层描述（根据 ISO 11898）。

与 CAN 相比， UDS (ISO 14229) 是一种 “更高层协议”， 在 OSI 模型中使用到会话层和应用层，如下图 4 所示：

UDS 的消息结构

PDU

Network_Protocol Data Unit, 网络层协议数据单元

PDU 是用于建立对等实体间的通信，是一组信息和数据的集合，表示了发送发和接收方对等实体之间传递的信息和数据。由地址信息（CAN ID）、协议控制信息(PCI) 和数据构成。

图 5 为 UDS 消息结构示意图，图 6 为 UDS 消极响应示意图。

PCI

Protocol Control Information，协议控制信息

PCI 字段本身与 UDS 请求本身没有关系，但是对于在 CAN 总线上发出的诊断 UDS 请求是必需的。PCI 字段可以长达 1 ~ 3 字节，并且包含与传输不适合单个 CAN 帧的消息有关的信息。

SID

Service ID，服务标识符

当希望使用特定的 UDS 服务时，UDS 请求消息应该在数据有效负载中包含 UDS 服务标识符 (SID)。标识符分为请求 SID 和响应 SID。

SFB

Sub Function Byte，子函数字节

在一些 UDS 请求帧中使用，在一些 UDS 服务中，如 0x22，子函数字节没有使用。一般来说，当一个请求被发送到 ECU 时，ECU 可以做出正向或负向的响应。在响应为正向的情况下，测试人员可能想要抑制响应(因为它可能是不相关的)。这是通过在子函数字节中将第 1 位设置为 1 来完成的。负向的反应是无法被抑制的。剩下的7位可以用来定义最多 128 个子函数值。例如，当通过 SID 0x19(读取诊断信息)读取 DTC 信息时，子函数字节可用于控制报告类型。

DID

Data Identifier，数据标识符

在大多数 UDS 请求服务中，各种类型的请求数据参数用于提供 SID 和可选子函数字节以外的请求进一步配置。

ISO-TP 标准

ECU 固件更新通常涉及大量有效载荷的通信，而 ISO-TP 标准（ISO 15765 ）就是为了解决基于 CAN 的车辆诊断的大量有效载荷问题而提出。该标准指定了基于CAN 的车辆网络传输协议和网络层服务，最常见的用例就有 UDS （ISO 14229-1）。

ISO-TP 标准概述了如何通过分段、流量控制和重组来传输高达 4096 字节的 CAN 数据有效载荷。ISO-TP 定义了用于通信的 CAN 帧，如下图 7 所示。

通过使用 ISO-TP 标准将 UDS 的消息结构 PDU 分为了四种类型：

SF (Single Frame， 单帧)

描述单帧传输。

FF (First Frame， 首帧)

描述多帧传输的起始。

CF (Consecutive Frame，连续帧)

用于在多帧传输中传输数据。

FC (Flow Control Frame，流控帧)

用于在多帧传输过程中，对报文流控制。

UDS 的单帧通信和多帧通信：

单帧通信如图 8 所示：

多帧通信过程如图 9 所示：

基于 UDS Bootloader 实现更新 APP 流程框图

MM32F0140 系列 MCU 使用 FlexCAN 实现基于 UDS Bootloader 更新 APP 的流程框图如10所示：

结语

本文以 MM32F0140 系列 MCU 的 FlexCAN 为例，简要介绍了在使用 MM32F0140 系列 MCU 实现 UDS Bootloader 过程中涉及到的 FlexCAN、UDS 和 Bootloader 等相关基本概念，并介绍了 UDS 的消息结构和 ISO-TP 标准，以及展示了 MM32F0140 系列 MCU 使用 FlexCAN 实现 UDS Bootloader 更新 APP 的流程框图。

前面一个章节中我们和大家一起学习了CAN的物理层和链路层的一致性测试项，本章节我们将和大家一起了解CAN的应用层一致性测试。

应用层一致性测试

该测试项主要为了验证 ECU 在网络中通信的完整性，一般还包括上层应用层协议的测试，网络管理功能的测试以及故障诊断等方面。

1.1 发送报文测试

报文的发送一般分为周期性的、紧急事件触发型的以及软件使能型，周期性的报文需要测验周期时长的偏差是否满足规约，另外 2 种类型的报文需要在干扰条件下进行看是否会造成发送失败情况。一般以固定 ID 发送至 CAN 工具（一个 CAN 网络至少需要有 2 个节点），通过上位机的时间戳功能查验。

报文发送周期测试主要是测试 DUT 期性报文的间隔时间是否小于允许误差。在DS301通讯规范中，要求由测试设备触发 DUT 进入周期性发送状态，测试设备接收 1 分钟报文后，进行统计，查看是否有间隔超过 20% 的误差的报文。

另外，一般需要 CAN 具备自动重发功能，可以通过 CAN_MCR.AEN 位实现，官方库例程中默认不使能 CAN_MCR.AEN位。

在发送时还有一点需要注意，FlexCAN具有接收自己发出的报文功能，且库例程中是默认开启该功能的，具体可参见 CAN_CTRL1.SRXDIS 寄存器描述，视情况决定是否禁止启用该功能。

1.2 CAN_H/L 对电源/对地短路容错性测试

测试 ECU 在不同错误状态下的容错性能，看错误条件解除后是否能够自动恢复通讯。一般测试时需要使 ECU 处于周期性发送报文的状态，且 CAN_H 或者 CAN_L 对电源/对地短路和自己与总线断路的维持时间要超过 1 min 钟保证错误的积累数致使 ECU 处于被动错误状态。

依据 GMW3122 定义，可分为7 种物理错误类型，包括地线漂移、地线丢失、电源丢失、CAN 线中断、CAN 线各短接到地、CAN 线各短接到电源、CAN 线短路等错误状态。如果恢复后，都可以恢复通讯，则通过测试。

实际测试发现，这几种短路和断路条件只会使 FlexCAN 的 Tx error 计数器增加到超过 127 ，进入被动错误状态而不会发生 Busoff ，期间会一直尝试重发，在恢复总线正常后，计数器的值会逐一递减同时由于能够收到正确的 ACK 响应而恢复正常通讯了，恢复的时长也符合标准。下图展示的是 2s 周期发送报文直到恢复正常通讯的实测图：

CAN_H 与 CAN_L 短接会导致 FlexCAN 进入 Busoff 状态，由于官方库例程中默认设置开启了自动从总线关闭状态中恢复的功能，所以在解除总线短路后的一段时间内，ECU 重新恢复正常通讯，自动恢复时长 = 128 x 11 x 位时间（即检测到 128次11个连续空闲状态位电平则恢复，符合 CAN2.0B 标准）。

1.3 BusOff快恢复/慢恢复策略测试

当 CAN 通信出现故障时，CAN 控制器会让故障节点从主动错误状态进入被动错误状态，甚至进入总线关闭（BusOff）状态，使故障节点脱离总线的通信，使其不影响正常节点的通信，但该控制方案将导致在系统重新上电之前，进入总线关闭状态的节点会持续无法与其他节点做数据的交互，如若节点只是暂时的故障，那让节点实现自恢复的功能，则是更为上乘的控制方法。所以 CAN 总线设计规范对于 CAN 节点的 BusOff 自恢复方式做了严格的规定，充分考虑了偶发故障与持续故障的处理。

为了避免某个设备因为自身原因（例如硬件损坏）导致无法正常收发数据而不断地破坏数据帧，从而影响其他正常节点通讯，CAN-bus规范中规定每个CAN控制器都有一个发送错误计数器和一个接收错误计数器。根据计数值不同CAN节点会处于不同的设备状态。根据计数值的变化进行状态转换，状态转换如下图所示：

接收、发送错误计数器对应的变动条件及数值变动情况：

1、接收单元检测出错误时，检测到错误标识符或过载标志的“位错误”除外，此时REC+1、TEC不变；

2、接收单元在发送完错误标志后检测到第一位为显性电平，此时REC+8、TEC不变；

3、发送单元输出错误标志，此时REC不变、TEC+8；

4、发送单元发送主动错误标志或过载标志，检测出位错误，REC不变、TEC+8；

5、接收单元发送主动错误标志或过载标志，检测出位错误，REC+8、TEC不变；

6、各单元从主动错误标志、过载标志的开始检测出连续14个显性位，之后每检测出连续8个显性位，发送时REC+8、接收时TEC+8；

7、检测出被动错误标志后追加连续8个位的显性位，发送时REC+8、接收时TEC+8；

8、发送单元正常接收数据结束时（返回ACK且到帧结束位检测到错误），REC不变、TEC-1；

9、接收单元正常接收数据结束时（到CRC未检测出错误且正常返回ACK），REC<127时，rec-1，rec>127时，REC=127；TEC不变；

10、处于总线关闭的单元，检测到128次连续11个位的隐形位，错误计数器归零，REC、TEC=0；CAN总线错误处理功能属于是链路层功能，此功能由CAN控制器决定。

汽车内部挂有很多的 ECU 节点，当其中一个节点发生故障进入总线关闭状态时，会很大程度上影响整车 CAN 网络的通讯。所以一方面需要迅速找到引发节点总线关闭的物理故障，另一方面需要遵循一定准则合理设计恢复策略，主要为了控制节点从总线关闭状态恢复到错误主动状态的等待时间，太快或者太慢地恢复都将可能影响到网络其它节点的正常通讯，快恢复和慢恢复两种策略一般同时应用。

整车厂对其系统供应商的设备也都提出了相应的 BusOff 后恢复时间的控制策略要求，对总线关闭状态的节点需要实现“快恢复”和“慢恢复”策略。

制定策略大致思路是：将默认配置的自动从总线关闭状态中恢复的功能关闭（CAN_CTRL1.BOFFREC = 1），再实时检查 CAN_ESR1.BOFFINT 寄存器的值来判断是否进入 BusOff状态，当检测到总线关闭后，开启快恢复计时，时间到达后进行一次 CAN 控制器的时钟、驱动及相关寄存器进行初始化操作，初始化完成后如果物理条件恢复正常那么即可完成快恢复，反之循环 10 次前面操作，如果仍旧无法消除 d BusOff 状态，那进入慢恢复策略，同样在开启慢恢复计时并且到达后进行复位 FlexCAN操作， 此时 CAN 总线关闭故障如果解除了，为了避免该节点在 CAN 网络中频繁发生总线关闭问题，此时不立即对外发送 CAN 报文。

大致流程图如下：

至于自定义的 BusOff后的恢复时间策略，可以根据 CAN_CTRL1.BOFFREC 的寄存器描述来控制关闭自动恢复机制，然后根据自己需要的时间间隔完成后开启自动恢复，官方例程默认为开启了BusOff 自动恢复功能，自动恢复时长 = 128 x 11 x 位时间（即检测到 128次11个连续空闲状态位电平则恢复，符合 CAN2.0B 标准）。

在BusOff 恢复策略制定时，是需要通过软件流程去实施实现控制时长，IP 层面不能设置恢复的时长。至于如何判断是主动错误还是被动错误，可以根据 CAN_ESR1.FLTCONF 寄存器以及结合CAN_ECR 寄存器来分析。

我们通过CANScope总线综合分析仪对上述的测试项一一进行测试，MM32F0140的FlexCAN 能够满足相关的测试标准，能够满足汽车领域对通信总线的要求，保障整车CAN总线安全稳定。

独立看门狗（IWDG）的设计初衷是为了检测和解决由软件错误所引起的故障，与窗口看门狗的主要区别在于独立看门狗可以作为一个处于主程序之外，由内部低速时钟（LSI）驱动，能够完全独立工作的模块，当主时钟发生故障或芯片处在低功耗模式的时候，独立看门狗依旧可以继续工作。

它的原理可以简述为：当独立看门狗计数器不断递减达到给定数值时，将产生一个系统复位信号使系统复位或产生中断信号。

MM32F0140的独立看门狗有一个特色功能，用户可以通过配置选择IWDG产生复位还是产生中断功能，比如在stop模式下，用户可以选择中断方式唤醒从而不用复位MCU，SRAM数据不用因为看门狗唤醒而被清除。

1、产生复位或者中断

MM32F014x的独立看门狗内部是自由运行的12位递减计数器，当设置IWDG复位方式时，当计数达到0x0000时，会产生一个系统复位；当设置IWDG中断方式时，当设置看门狗中断生成值IGEN，每当计数器值递减等于该值时，会产生一个中断信号。

2、计数器时钟

IWDG是由低速时钟源（LSI）驱动，经过IWDG_PR预分频器分频得到，预分频因子可以被设置为4，8，16，32，64，128，256，在开启IWDG前需要先开启LSI，如图1所示。

3、重装载寄存器

每次执行喂狗操作，就会将重装载寄存器（IWDG_RLR）的值重新加载到计数器中，从而避免产生复位或者中断信号，该操作通常叫做喂狗操作。复位时重装载寄存器（IWDG_RLR）的值为0xFFF，如图2。

4、看门狗超时时间

IWDG的超时周期可以通过重装载寄存器（IWDG_RLR）的值和预分频寄存器（IWDG_PR）计算得到，公式如下：

Tout(ms)=((4×2^PR)×RLR)/40

当IWDG_RLR寄存器为最大值时，可以获得最长的超时时间，参考时间如表1：

5、寄存器保护

独立看门狗中的IWDG_PR，IWDG_RLR，IWDG_IGEN寄存器具有访问保护功能，只能在向键值寄存器（IWDG_KR）写入0x5555，才能修改以上被保护的寄存器的值。向键值寄存器写入其他值或者重载操作时，寄存器依旧出在保护状态。

6、看门狗中断

当开启独立看门狗后，计数器开始从其复位值0xFFF开始递减，当IWDG_CR控制寄存器中的IRQ_SEL位置1时，计数器递减到IWDG_IGEN设定的值后会产生一个中断。独立看门狗中断被连接到EXTI24上，所以看门狗中断可以使MCU从低功耗模式下唤醒，结合IWDG_IGEN寄存器的设定，可以模拟低功耗定时器来使用。

7、部分库函数参考

PVU_CheckStatus();

IWDG_WriteAccessCmd(0x5555);

IWDG_SetPrescaler(IWDG_Prescaler);

修改预分频寄存器（IWDG_PR），修改前需要先向键值寄存器（IWDG_KR）写入0x5555。

RVU_CheckStatus();

IWDG_WriteAccessCmd(0x5555);

IWDG_SetReload(Reload & 0xfff);

修改重装载寄存器（IWDG_RLR），修改前需要先向键值寄存器（IWDG_KR）写入0x5555。

IVU_CheckStatus();

IWDG_WriteAccessCmd(0x5555);

IWDG_SetIGen(0x7ff);

修改中断生成寄存器（IWDG_IGEN），修改前需要先向键值寄存器（IWDG_KR）写入0x5555。

IWDG_EnableIT();

开启看门狗中断，如果需要看门狗复位方式需要设置：IWDG_Reset()；

IWDG_ReloadCounter();

IWDG_Enable();

重载计数器、开启IWDG计数器。

IWDG_ClearITPendingBit();

清除看门狗中断标志位。

8、程序配置

8.1 开启独立看门狗

开启看门狗前需要先打开LSI，配置预分频寄存器，配置重装载寄存器，然后开启IWDG计数器，以下示例代码对IWDG进行初始化，配置预分频因子为16，重装载寄存器从最大值（0xFFF）开始计数，最大看门狗超时时间大概为1.6秒，代码如下：

void IWDG_Init(void)
{
    //开启低速时钟，等待时钟稳定
    RCC_LSICmd(ENABLE);
    while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_LSIRDY) == RESET);

    //设置预分频寄存器
    PVU_CheckStatus();
    IWDG_WriteAccessCmd(0x5555);
    IWDG_SetPrescaler(0x02); //选择对LSI进行16分频

    //设置重装载寄存器
    RVU_CheckStatus();
    IWDG_WriteAccessCmd(0x5555);
    IWDG_SetReload(0xfff); //重装载寄存器设置为0xFFF

   //将重装载寄存器的值加载到计数器，并开启计数器
    IWDG_ReloadCounter();
    IWDG_Enable();
}

8.2 重装载计数器（喂狗）

在任何时候向IWDG_KR寄存器写入0xAAAA，就会将重装载寄存器（IWDG_RLR）中的值加载到计数器中，避免产生复位或者中断，可以使用如下库函数：

IWDG_ReloadCounter();

或者直接操作寄存器，但要特别注意，在喂狗后最多需要5个LSI的振荡周期。

IWDG->KR = 0xAAAA;

8.3 开启看门狗中断

如需要开启看门狗中断，在配置IWDG时需要配置IWDG_CR中的IRQ_SEL和IWDG_IGEN寄存器，在开启看门狗之前加入如下代码：

1）配置中断生成寄存器（IWDG_IGEN），并开启看门狗中断

IVU_CheckStatus();
IWDG_WriteAccessCmd(0x5555);
IWDG_SetIGen(0x7FF);  //将IWDG_IGEN配置为0x7FF，当计数器到该值时会产生中断
IWDG_EnableIT();

2）使能NVIC和外部中断源

{
    EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStruct;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1ENR_PWR, ENABLE);
    // Enable the IWDG Interrupt
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = WWDG_IWDG_IRQn; 
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPriority = 0;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2RSTR_SYSCFG, ENABLE);
    EXTI_StructInit(&EXTI_InitStruct);

    EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line24);
    // IWDG map to EXTI_Line24
    EXTI_InitStruct.EXTI_Line = EXTI_Line24;
    EXTI_InitStruct.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
    EXTI_InitStruct.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;
    EXTI_InitStruct.EXTI_LineCmd = ENABLE;
    EXTI_Init(&EXTI_InitStruct);
}

3）编写看门狗中断服务函数，由于和窗口看门狗共用一个中断源，所以库中函数名和窗口看门狗一致。

void WWDG_IRQHandler(void)
{
    if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line24) != RESET)
    {
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line24);
        IWDG_ClearIT();
        IWDG_ReloadCounter();  //可以在中断中喂狗或者置标志位
    }
}

9、功能验证

在测试验证程序中在看门狗中断服务函数添加printf("IWDG IRQ Mode\r\n");下载程序可以看到MCU上电完成后会一直循环打印“IWDG IRQ Mode”。

针对需要短时间低功耗STOP模式唤醒的应用场景，可以使用该方式唤醒，同时针对LSI精度不高的问题，可以通过HSI对LSI进行校准方式，从而获取高精度的LSI时钟源。

1、WWDG简介

窗口看门狗(WWDG)是喂狗时间有上下限范围的看门狗，主要用于检测由外部干扰和不可预测的逻辑条件导致程序跑飞了所引起的软件问题，根据程序正常执行的时间设置刷新看门狗的一个时间窗口，保证不会提前刷新看门狗或滞后刷新看门狗，可以用于检测出程序是否按照正常的路径运行或者是非正常的跳过某些程序段的情况。

复位

当WWDG计数器的值大于设定的上限窗口值时喂狗，将产生复位；当计数器的值从下限固定值0x40变成0x3F时，低于窗口看门狗的下限，也会产生复位。

计数器时钟

WWDG计数器时钟由CK计时器时钟经过预分频器分频得到，预分频器的时基由配置寄存器(WWDG_CFGR)的WDGTB位配置，如图1所示，CK计时器时钟=PCLK1/4096，可将CK计时器时钟进行2分频/4分频/8分频/不分频。

计数器

WWDG的计数器是一个递减计数器，每4096x2WDGTB个PCLK1周期减1，WDGTB的值如图1所示。控制寄存器(WWDG_CR)的T位用于存储看门狗的7位计数器值，如图2所示，计数器所有位置1时为最大值0x7F，其下限固定值为0x40，当计数器值从0x40下降到0x3F时，产生看门狗复位。WWDG的喂狗操作必须在计数器值小于窗口寄存器值时操作，只有该情况下喂狗不会产生复位。

窗口值

如图3所示，WWDG的上限窗口值由配置寄存器(WWDG_CFGR)的W位控制，为保证窗口的价值，上限窗口值必须大于0x40且小于等于0x7F。

提前唤醒中断

利用提前唤醒中断(EWI) 可以避免复位并且重载计数器。操作配置寄存器(WWDG_CFGR)中的EWI位开启中断，当计数器递减到0x40时，产生提前唤醒中断，可以在中断处理函数中向控制寄存器(WWDG_CR)重载计数器的值来达到喂狗的目的，从而防止复位。

2、实验

本实验配置WWDG计数器时钟的预分频系数为8分频，配置重载计数器窗口的上限值为0x7F，时钟初始化后，串口打印"wwdg_basic example.",初始化WWDG后使能提前唤醒中断(EWI)，在中断处理函数中判断是否已经重装载计数器到指定次数，若未达到则重装载一次WWDG计数器，并记录重装载次数，达到指定次数则不再重装载计数器。

初始化WWDG后进入死循环，每经过一段延时，串口打印一个"."，表示CPU仍在工作，直到WWDG复位，串口再次打印"wwdg_basic example."。

启用WWDG外设时钟 enable_clock()

实验使用WWDG，串口打印输出结果，串口使用引脚属于GPIOA组，因此需要启用WWDG、UART1及GPIOA的外设时钟。

void enable_clock()
{
    /* Enable WWDG clock. */
    RCC->APB1ENR |= RCC_APB1_PERIPH_WWDG;
    /* Enable GPIOA clock. */
    RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1_PERIPH_GPIOA;
    /* Enable UART1 clock. */
    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2_PERIPH_UART1;
}

配置引脚 pin_init()

由于实验现象通过串口显示，故配置UART的TX(PA9)与RX(PA10)引脚。

void pin_init()
{
    /* PA9 - UART_TX. */
    GPIOA->CRH &= ~GPIO_CRH_MODE9_MASK;
    GPIOA->CRH &= ~GPIO_CRH_CNF9_MASK;
    GPIOA->CRH |= GPIO_CRH_MODE9(GPIO_Speed_50MHz);
    GPIOA->CRH |= GPIO_CRH_CNF9(GPIO_PinMode_AF_PushPull);
    GPIOA->AFRH &= ~GPIO_AFRH_AFR_MASK;
    GPIOA->AFRH |= (GPIO_AF_1 << GPIO_CRH_MODE9_SHIFT);

    /* PA10 - UART_RX. */
    GPIOA->CRH &= ~GPIO_CRH_MODE10_MASK;
    GPIOA->CRH &= ~GPIO_CRH_CNF10_MASK;
    GPIOA->CRH |= GPIO_CRH_CNF10(GPIO_PinMode_In_Floating);
    GPIOA->AFRH |= (GPIO_AF_1 << GPIO_CRH_MODE10_SHIFT);
}

UART初始化 uart_init()

初始化UART,配置时钟频率、波特率、数据长度、停止位、传输模式及是否使用校验。

void uart_init()
{
    /* Clear the corresponding bit to be used. */
    UART1->CCR &= ~( UART_CCR_PEN_MASK | UART_CCR_PSEL_MASK | UART_CCR_SPB0_MASK | UART_CCR_SPB1_MASK | UART_CCR_CHAR_MASK );
    UART1->GCR &= ~( UART_GCR_AUTOFLOWEN_MASK | UART_GCR_RXEN_MASK | UART_GCR_TXEN_MASK );
    /* WordLength. */
    UART1->CCR |= UART_CCR_CHAR_MASK;
    /* XferMode. */
    UART1->GCR |= (UART_XferMode_RxTx << UART_GCR_RXEN_SHIFT);
    /* Setup baudrate, BOARD_DEBUG_UART_FREQ = 48000000u, BOARD_DEBUG_UART_BAUDRATE = 9600u. */
    UART1->BRR = (BOARD_DEBUG_UART_FREQ / BOARD_DEBUG_UART_BAUDRATE) / 16u;
    UART1->FRA = (BOARD_DEBUG_UART_FREQ / BOARD_DEBUG_UART_BAUDRATE) % 16u;
    /* Enable UART1. */
    UART1->GCR |= UART_GCR_UARTEN_MASK;
}

WWDG初始化 wwdg_init()

操作配置寄存器(WWDG_CFGR)的WDGPB位配置预分频系数为8分频，W位配置重载计数器窗口的上限值为0x7F，EWI位置1使能提前唤醒中断，操作控制寄存器(WWDG_CR)的WDGA位置1，启动看门狗。

void wwdg_init()
{
    WWDG->CFGR = WWDG_CFGR_WDGTB(WWDG_Prescaler_8) | WWDG_CFGR_W(WWDG_UPPER_LIMIT);  /* WWDG_UPPER_LIMIT = 0x7F, WWDG_Prescaler_8 = 3u. */
    NVIC_EnableIRQ(WWDG_IWDG_IRQn);
    WWDG->CFGR |= WWDG_CFGR_EWI_MASK;
    WWDG->CR |=  WWDG_CR_WDGA_MASK;
}

中断服务程序 WWDG_IWDG_IRQHandler()

中断服务程序中判断是否已经重装载计数器到指定次数，若未达到则重装载一次WWDG计数器，并记录重装载次数，若达到则不再重装载计数器。向状态寄存器(WWDG_SR)的EWIF位写0，清除提前唤醒中断标志。

void WWDG_IWDG_IRQHandler(void)
{
    uint32_t status = WWDG->SR;
    if ( 0 != (WWDG_SR_EWIF_MASK & status) )
    {
        WWDG->SR &= ~WWDG_SR_EWIF_MASK;;
    }

    /* Stop reload WWDG counter aftert reload WWDG counter BOARD_WWDG_RELOAD_TIMES times. */
    if (100u > reload_times)    /* uint32_t reload_times = 0u. */
    {
        reload_times++;
        WWDG->CR = (WWDG->CR & ~WWDG_CR_T_MASK) | WWDG_CR_T(WWDG_RELOAD_VALUE);  /* WWDG_RELOAD_VALUE = 0x7f. */
    }
}

延时 soft_delay()

本实验设置初始化后进入while循环，循环中隔一段延时进行一次串口打印，表示当前CPU仍在工作，故编写软件延时。

void soft_delay(uint32_t delay)
{
    for(uint32_t i = 0u; i < delay; i++)
    {
        for(uint32_t j = 0u; j < 10000u; j++)
        {
            __NOP();
        }
    }
}

main()函数

main()函数结合上述操作，串口打印"wwdg_basic example."，初始化WWDG并使能提前唤醒中断后进入死循环，循环中每经过一段延时串口将打印一个 “.” ，表示CPU仍在工作，直到WWDG复位，实验现象如图4所示。

void main()
{
    enable_clock();
    pin_init();
    uart_init();
    printf("\r\nwwdg_basic example.\r\n");
    wwdg_init();
    while (1)
    {
        printf(".");
        soft_delay(100u);
    }
}

1、FlexCAN 简介

FlexCAN 控制器局域网模块是符合 ISO 11898-1 标准和 CAN 2.0B 规范的通信控制器，支持 CAN 总线协议。FlexCAN 模块框图如 图1 所示。FlexCAN 模块包括 CAN 收发器（CAN Transceiver）、协议引擎（Protocol Engine）、控制接口（Controller Host Interface）、总线接口单元（Bus Interface Unit），以及多个支持独立收发功能的信息缓冲区（Message Buffer）。其中 CAN 收发器负责将收发引脚的 TTL 信号转换为 CAN 总线的电平信号，协议引擎负责处理对信息缓冲区的读写请求，控制接口负责传输帧的发送仲裁以及接收匹配，总线接口单元处理 FlexCAN 和内部总线的交互，信息缓冲区用于存储 FlexCAN 的传输帧。

MM32F0140 的 FlexCAN 模块支持标准帧和扩展帧两种帧格式，支持数据帧和远程请求帧两种帧类型，其中数据帧的最大有效数据长度可达8比特。FlexCAN 模块支持最高可达 1Mps 的可编程比特率，支持对前 16 个信息缓冲区的中断，支持局部和全局的接收帧过滤机制，支持可选择的 FIFO 接收功能。

FlexCAN 模块支持三种工作模式：回环模式、只听模式和正常工作模式。因为在回环模式下，FlexCAN 的传输帧并不会通过其收发引脚发送到 CAN 总线，所以通常用于测试单块芯片的 FlexCAN 模块是否工作正常。只听模式下，FlexCAN 模块将只接收总线上的帧，而不能发送帧，并且也无法发送接收应答。正常工作模式下，FlexCAN 模块既可发送帧，也可接收帧。

2、FlexCAN 帧格式

FlexCAN 帧传输过程

图2 是 CAN 帧的发送流程，首先是帧起始位 SOF，SOF 值规定为 1，标识此帧的开始。在 CAN 总线协议中约定，值 0 为显性位，值 1 为隐性位。FlexCAN 采取多主机、基于优先级的总线传输方式，总线帧的收发顺序在 Arbitration field 仲裁段确定。仲裁成功的节点会继续发送帧，仲裁失败的节点会转为接收状态。如果不设置使用帧的优先级进行仲裁，则使用帧的 ID 号进行仲裁比较，越小优先级越高。结合 图2 CAN 帧发送流程 和 图3 CAN 标准数据帧格式可知，Arbitration field 仲裁段存放 CAN 报文的 ID 号以及 RTR 标识，RTR 用于表示帧类型，在下文讲述 FlexCAN 使用信息缓冲区发送报文时，会进一步解释其含义。Control filed 控制段在 MM32F0140 的 FlexCAN 中，主要涉及两个部分，IDE 字段和 DLE 字段。IDE 字段用于标识帧格式，为数据帧还是远程帧。DLC 字段用于标识此帧的有效字节数，DLC 字段值将影响后续的 Data field 字段长度。FDF 字段表示此帧是否为 CAN FD 帧，在MM32F0140 的 FlexCAN 模块中暂时未使用到。Data field 有效传输数据负载段，如果此帧为远程帧，将不携带任何数据，所以 DLC 字段对应为 0；如果此帧为数据帧，此段长度由 DLC 字段控制。CRC field 循环冗余码段，用于在发送和接收流程中检查此帧是否出现比特错误。CRC 后，为 ACK field 检测段，发送方会发送隐性位 1，然后在此段期间回读总线上信号。如果读到为显性位 0，则说明有其他 CAN 接收器接收到此帧，发送方发送成功。最后是 EOF 结束位，标识发送结束。

以下是 MM32F0140 FlexCAN 在上述 CAN 发送流程要求下，使用信息缓冲区寄存器进行 CAN 帧的收发的详细操作流程。信息缓冲区寄存器的结构如图 4 所示。

FlexCAN 发送帧

FlexCAN 发送帧时，首先将帧相关信息写入预计使用的信息缓冲区寄存器中。如果此帧的 ID 号可用 11 个比特位进行表示，则将此帧的 ID 号填入 ID 段，并将 IDE 位置 0，标识为标准帧。如果此帧的 ID 号超过 11 位，则将剩余低位部分填入 ID(Extended) 段，并将 IDE 位置 1，标识为扩展帧。FlexCAN 的帧 ID 长度不能超过 29 位。

然后根据此帧的帧类型，如果是携带数据的数据帧，则将 SRR 替代远程请求位和 RTR 远程请求位都设置为 0，并将对应需要发送的数据写入 DataByte 区，将数据长度写入 DLC 字段；如果是不携带数据的远程请求帧，则将上述的 SRR 位和 RTR 位都设置为 1。

如果 MCR[LPRIOEN] 位被设置为 1，则在发送前还需要将此帧的优先级写入 PRIO 位，PRIO 位值越小，优先级越高。

当上述各字段都填充完毕后，将 CODE 值 12 填入 CODE 区，此 CODE 值表示将要发送此帧，发送完毕后 CODE 值变为 8，表示发送完毕。回读 TIME STAMP 段，可以得到发送成功时的时间戳。

FlexCAN 接收帧

FlexCAN 接收帧前，需要设置此接收信息缓冲区的 ID 号、帧格式 IDE 和帧类型 SRR 和 RTR，参考上述发送过程的设置。然后将 CODE 区值设置为值 4，表示等待接收。如果需要帧过滤，还需要设置局部帧过滤器 RXIMR 和全局帧过滤器 RXMGMASK、RX14MASK和RX15MASK。当 CAN 总线上有其他 FlexCAN 模块发送的帧时，信息缓冲区会将总线上的帧 ID 与自己的 ID 段以及掩码值进行匹配，接收帧，此时 TIME STAMP 段的值为接收时的时间戳。

在传输中会常使用到的 CODE 值如下表 1 所示。

表格 1 信息缓冲区 CODE 值含义

FlexCAN 功能测试流程

首先使用 FlexCAN 的回环模式测试开发板上的 FlexCAN 是否工作正常。回环测试成功以后可以进行 FlexCAN 正常工作模式的测试。如果使用的是两块开发板或使用 CAN 分析仪进行测试，需要注意总线两端必须连接 120Ω 终端电阻。在配置 FlexCAN 过程中，要保证收发方的波特率都配置成相同值。测试 FlexCAN 正常工作模式下收发的实验过程中，要确保至少有一个接收节点是正常工作模式，而非只听模式。

3、FlexCAN 配置

配置时钟

首先需要使能 FlexCAN 时钟，根据所使用的外设对 RCC 的 RCC_APB1ENR 寄存器进行赋值，将对应外设位置 1 即可使能时钟，详细外设如图 5 所示。

使能并初始化模块

使能 FlexCAN 模块，通过配置 FLEXCAN_MCR[MDIS] 为 0，可以使能 FlexCAN 模块。使能后，FlexCAN 模块会自动进入冻结模式。在冻结模式下，设置 FLEXCAN_MCR_SOFTRST 为 1，软件重置 FlexCAN 模块寄存器。然后将所有的信息缓冲区的独立掩码寄存器和全局掩码寄存器的掩码值都设置为 1，表示接收信息缓冲区将只接收 ID 号和缓冲区提前配置的 ID 号完全相同的报文，同时将每个信息缓冲区寄存器也全部清 0。

配置工作模式

如果 FlexCAN 需要进入正常工作模式，仅需在使能 FlexCAN、初始化信息缓冲区后退出冻结模式即可进入，即将 FLEXCAN_MCR[FRZ] 设置为 0。因为退出冻结模式需要一定时间，通过轮询 FLEXCAN_MCR[FRZACK] 是否等于 1 判断是否退出成功。如果 FlexCAN 需要配置为只读模式，则需要将 FLEXCAN_CTRL1[LOM] 置为 1；如果 FlexCAN 需要配置为回环模式，则需要将 FLEXCAN_CTRL1[LPB] 设置为 1。值得注意的是，当配置为回环模式时，FlexCAN 的 FLEXCAN_MCR[SRXDIS] 不能被设置为 1，否则 FlexCAN 将无法收到回环报文。

配置波特率

首先通过设置 FLEXCAN_CTRL1[CLKSRC] 指定 FlexCAN 协议引擎的时钟源，设置为 0 时使用振荡器时钟，设置为 1 时使用外设时钟。可详见图 6 FlexCAN 模块协议引擎时钟框图。

对 FlexCAN 引擎时钟频率进行可编程分频后得到 FlexCAN 串行时钟频率，FlexCAN 串行时钟频率的倒数被称为时间份额，用于衡量 FlexCAN 传输过程中各个阶段所需的时间长度，详见图 7 1 bit time 下 FlexCAN 传输段。

SYNC_SEG 表示使用 1 个时间份额用于同步；Time Segment 1 段包括 PROPSEG 段和 PSEG1 段，前者用于补偿实际网络传输延时，后者和 PSEG2 都将用于补偿在 FlexCAN 传输过程中潜在的边缘相位误差。上述三项可以分别通过 FLEXCAN_CTRL1[PROPSEG]、FLEXCAN_CTRL1[PSEG1] 和 FLEXCAN_CTRL1[PSEG2] 进行设置。下图 8 是 Bosch CAN 2.0B 标准中对于 PSEG1 和PSEG2 的设置表。

在上述定义下，假定此时引擎时钟源的时钟频率为 ClockFreqHz，PROPSEG 中指定值为 PropSegLen，PSEG1 和PSEG2 中指定值分别为 PhaSegLen1 和 PhaSegLen2，所需波特率为 BaudRate 时，我们可以得到预期的分频数值 Div 为：

得到的 Div 值通过配置 FLEXCAN_CTRL1[PreDiv] 实现。这里尤其要注意各项和 ClockFreqHz 之间是否满足整除关系。

配置发送帧

首先需要将发送帧的内容填入等待发送的 i 号信息缓冲区的寄存器 FLEXCAN_MB[i] 的 CS、ID、WORD0 和WORD1 寄存器。然后将发送 CODE 值 （12） 填入 FLEXCAN_MB[i].CS[CODE] 中，即可发送。此时，如果将 FLEXCAN_ IMASK1 中对应中断位设置为 1，则发送成功后将会唤起中断。

配置接收帧格式

接收匹配需要设置对应的 i 号信息缓冲区 FLEXCAN_MB[i].CS[CODE] 值为 4，表示当前信息缓冲区接收为空，可以接收信息并安全存储，配置 FLEXCAN_MB[i].ID 为预期接收的帧 ID 号。设置 FLEXCAN_MB[i].CS[IDE] 配置接收扩展帧或标准帧，接收扩展帧则配置为 1，接收标准帧则配置为 0。设置 FLEXCAN_MB[i].CS[RTR] 配置接收远程帧或数据帧，接收远程帧则此位配置为 1，否则配置为 0。

如果需要对帧进行过滤接收，则需额外考虑配置全局帧过滤器或局部帧过滤器。配置 FLEXCAN_MCR[IRMQ] 为 1 则采用局部帧过滤，配置为 0 则采用全局帧过滤。当使用局部帧过滤方法时，掩码需要通过 FLEXCAN_RXIMRN[i] 寄存器配置，全局则通过 FLEXCAN_RXMGMASK、FLEXCAN_RX14MASK 和FLEXCAN_RX15MASK 寄存器进行配置。

4、FlexCAN 实验

在 SDK 中已有支持的 pokt-f0140 开发板上，在 driver example 下的 flexcan_loopback 样例中，使用 FlexCAN 模块进行回环测试，演示 FlexCAN 的初始化设置、接收和发送设置以及中断处理。

初始化外设时钟

FlexCAN 模块在 APB1 总线上，因此对 RCC_ APB1ENR 寄存器的 FLEXCAN 对应位设置为 1。
RCC_EnableAPB1Periphs(RCC_APB1_PERIPH_FLEXCAN, true);

初始化FlexCAN

使用外设时钟作为 FlexCAN 的时钟源，则 FlexCAN 的时钟频率为 pokt-f0140 上 APB1 总线时钟频率，为48MHz。此时将传输阶段的时钟配置 PhaseSegLen1，PhaseSegLen2，PropSegLen 分别配置为 2, 1, 1；将波特率APP_FLEXCAN_XFER_BAUDRATE 设置为 1MHz。则根据先前所述的波特率计算公式，可以满足整除关系。在实际调整波特率，需要考虑传输段的时钟设置是否满足整除关系。

/* Setup the flexcan module. */

void app_flexcan_init(void)
{
    /* Set the baudrate and bit time. */
    FLEXCAN_TimConf_Type flexcan_tim_conf;
    flexcan_tim_conf.EnableExtendedTime = false;/* No need to use extended time setting register. */
    flexcan_tim_conf.PhaSegLen1 = 2u;
    flexcan_tim_conf.PhaSegLen2 = 1u;
    flexcan_tim_conf.PropSegLen = 1u;

    /* Setup flexcan. */
    FLEXCAN_Init_Type flexcan_init;
    flexcan_init.MaxXferNum = APP_FLEXCAN_XFER_MaxNum; /* The max mb number to be used. */
    flexcan_init.ClockSource = FLEXCAN_ClockSource_Periph; /* Use peripheral clock. */
    flexcan_init.BaudRate = APP_FLEXCAN_XFER_BAUDRATE; /* Set baudrate. */
    flexcan_init.ClockFreqHz = CLOCK_APB1_FREQ; /* Set clock frequency. */
    flexcan_init.SelfWakeUp = FLEXCAN_SelfWakeUp_BypassFilter; /* Use unfiltered signal to wake up 
flexcan. */
    flexcan_init.WorkMode = FLEXCAN_WorkMode_LoopBack; /* Normal workmode, can receive and transport. */
    flexcan_init.Mask = FLEXCAN_Mask_Global; /* Use global mask for filtering. */
    flexcan_init.EnableSelfReception = true; /* Must receive mb frame sent by self. */
    flexcan_init.EnableTimerSync = true; /* Every tx or rx done, refresh the timer to start from zero. */
    flexcan_init.TimConf = &flexcan_tim_conf; /* Set timing sychronization. */
    /* Enable FlexCAN. */
    FLEXCAN_Init(BOARD_FLEXCAN_PORT, &flexcan_init);
}

配置接收信息缓冲区

配置接收 MB 的接收帧类型为标准数据帧，ID 为 APP_FLEXCAN_XFER_ID。通过配置接收 MB 的 CODE 区，将其配置为接收为空的状态。

/* Set rx mb. */
FLEXCAN_RxMbConf_Type flexcan_mb_conf;
flexcan_mb_conf.Id = APP_FLEXCAN_XFER_ID; /* Id for receiving. */
flexcan_mb_conf.MbType = FLEXCAN_MbType_Data; /* Only receive standard data frame. */
flexcan_mb_conf.MbFormat = FLEXCAN_MbFormat_Standard;
FLEXCAN_SetRxMb(BOARD_FLEXCAN_PORT, BOARD_FLEXCAN_RX_MB_CH, &flexcan_mb_conf);

/* Set for receiving frames. */
FLEXCAN_SetMbCode(BOARD_FLEXCAN_PORT, BOARD_FLEXCAN_RX_MB_CH, FLEXCAN_MbCode_RxEmpty);

配置发送信息缓冲区

将发送 MB 的寄存器清空。通过设置该 MB 的 CODE 区，将该 MB 设置为发送空闲。

/* Reset tx mb. */
FLEXCAN_ResetMb(BOARD_FLEXCAN_PORT, BOARD_FLEXCAN_TX_MB_CH);
FLEXCAN_SetMbCode(BOARD_FLEXCAN_PORT, BOARD_FLEXCAN_TX_MB_CH, FLEXCAN_MbCode_TxInactive);

配置接收中断

使能 FlexCAN 的接收中断，设置 NVIC。

/* Enable intterupts for rx mb. */
FLEXCAN_EnableMbInterrupts(BOARD_FLEXCAN_PORT, BOARD_FLEXCAN_RX_MB_INT, true);
NVIC_EnableIRQ(BOARD_FLEXCAN_IRQn);

中断处理函数

中断处理函数检查接收中断，设置接收全局标志位为真。

/* Interrupt request handler. */
void BOARD_FLEXCAN_IRQHandler(void)
{
    /* Check mb status. If received. */
    if (0u!= (FLEXCAN_GetMbStatus(BOARD_FLEXCAN_PORT) & BOARD_FLEXCAN_RX_MB_STATUS) )
    {
        /* Clear flexcan mb interrupt flag. */
        FLEXCAN_ClearMbStatus(BOARD_FLEXCAN_PORT, BOARD_FLEXCAN_RX_MB_STATUS);
        /* Update the flag. */
        app_flexcan_rx_flag = true;
    }
}

发送数据

设置标准数据帧的 ID 号，帧类型和帧格式以及优先级；然后填入数据；设置数据长度。将上述配置写入 MB 相关寄存器，然后修改 MB 的 CODE 区进行发送。

/* Send a message frame. */
void app_flexcan_tx(uint8_t * tx_buf)
{
    /* Prepare sending mb frame. */
    FLEXCAN_Mb_Type mb;
    mb.ID = APP_FLEXCAN_XFER_ID; /* Indicated ID number. */
    mb.TYPE = FLEXCAN_MbType_Data; /* Data frame type. */
    mb.FORMAT = FLEXCAN_MbFormat_Standard; /* Standard frame format. */
    mb.PRIORITY = APP_FLEXCAN_XFER_PRIORITY; /* The priority of the frame mb. */

    /* Set the information. */
    mb.BYTE0 = tx_buf[0];
    mb.BYTE1 = tx_buf[1];
    mb.BYTE2 = tx_buf[2];
    mb.BYTE3 = tx_buf[3];
    mb.BYTE4 = tx_buf[4];
    mb.BYTE5 = tx_buf[5];
    mb.BYTE6 = tx_buf[6];
    mb.BYTE7 = tx_buf[7];

    /* Set the workload size. */
    mb.LENGTH = APP_FLEXCAN_XFER_BUF_LEN;

    /* Send. */
    FLEXCAN_WriteTxMb(BOARD_FLEXCAN_PORT, BOARD_FLEXCAN_TX_MB_CH, &mb);
    FLEXCAN_SetMbCode(BOARD_FLEXCAN_PORT, BOARD_FLEXCAN_TX_MB_CH, FLEXCAN_MbCode_TxDataOrRemote); /* Write code to send. */
}

读取数据

读取对应的 MB 寄存器，将帧数据段内容解析出来。

/* Receive a message frame. */
void app_flexcan_read(uint8_t *rx_buf)
{
    /* Read the info from mb and reconstruct for understanding. */
    FLEXCAN_ReadRxMb(BOARD_FLEXCAN_PORT, BOARD_FLEXCAN_RX_MB_CH, &app_flexcan_rx_mb);
    rx_buf[0] = app_flexcan_rx_mb.BYTE0;
    rx_buf[1] = app_flexcan_rx_mb.BYTE1;
    rx_buf[2] = app_flexcan_rx_mb.BYTE2;
    rx_buf[3] = app_flexcan_rx_mb.BYTE3;
    rx_buf[4] = app_flexcan_rx_mb.BYTE4;
    rx_buf[5] = app_flexcan_rx_mb.BYTE5;
    rx_buf[6] = app_flexcan_rx_mb.BYTE6;
    rx_buf[7] = app_flexcan_rx_mb.BYTE7;
}

main() 函数

主函数会在键入之后，准备好数据并通过发送 MB 发送；等待中断处理函数将全局标志位设置为真后，解析接收MB 收到的帧，并打印。然后再等待下一次键入。

int main(void)
{
    BOARD_Init();
    printf("\r\nflexcan_loopback example.\r\n");

    /* Setup the flexcan module.*/
    app_flexcan_init();
    printf("press any key to send loop back frame with id %u.\r\n", (unsigned)APP_FLEXCAN_XFER_ID);

    while (1)
    {
        getchar();
        /* Send a message through flexcan. */
        for (uint8_t i = 0u; i < APP_FLEXCAN_XFER_BUF_LEN; i++)
        {
             app_flexcan_tx_buf[i] = ( app_flexcan_tx_buf[i] + i) % 256u;
        }
        app_flexcan_tx(app_flexcan_tx_buf);
        printf("app_flexcan_tx() done.\r\n");

        /* Wait for reception. */
        while (!app_flexcan_rx_flag) /* This flag will be on when the Rx interrupt is asserted. */
        {
        }
        app_flexcan_rx_flag = false;

        /* Read the message. */
        app_flexcan_read(app_flexcan_rx_buf); /* Send frame. */
        printf("app_flexcan_read(): ");
        for (uint8_t i = 0u; i < APP_FLEXCAN_XFER_BUF_LEN; i++)
        {
            printf("%u ", (unsigned)app_flexcan_rx_buf[i]);
        }
        printf("\r\n\r\n");
    }
}

实验结果