FreeRTOS

在 SDK 下已经有移植好的 FreeRTOS Kernel V10.4.6 版本，可供用户使用。

英飞凌科技股份公司的AURIX™ TC3x微控制器（MCU）系列新增了对FreeRTOS的支持。实时操作系统（RTOS）是在微控制器上运行的关键软件组件，能够高效管理软硬件资源，确保任务得到及时、可靠的执行。

机器人的应用越来越广泛了，大家熟知的稚晖君直接创业搞机器人，可想而至，接下来的十年，机器人绝对是热门的行业。目前市面上很多机器人都是基于一套叫做ROS的系统开发的，今天就给大家分享一个跑在MCU上，基于FreeRTOS的轻量级（micro）ROS。随着市场需求不断的扩大，这种基于MCU的ROS将会越来越普及，对于从事机器人相关工作的读者有必要了解一下。

基于空中下载技术（OTA：Over-The-Air）并通过云服务端实现的MCU固件升级得益于云供应商和设备供应商之间的合作开展，目前已具备了简单且可快速部署的集成环境。

下面就来说说关于Cortex-M的中断，及FreeRTOS中断优先级配置原理。