在使用STM32的CAN控制器进行数据收发，当用到位屏蔽模式的时候，就要设置过滤器了，这个关系到是否能够接收到想要的数据。

下面针对几种不同情况对CAN过滤器（Filter）进行设置。

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask; //标示符屏蔽模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;

1、对扩展数据帧进行过滤:(只接收扩展数据帧)

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh =(EXT_ID >> 13) & 0xFFFF;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow =((EXT_ID << 3) | (0x04)) & 0xFFFF; 
//这里设置|0x04（0b0100）就是为了IDE=1，RTR=0，
//这里也可以写为(EXT_ID << 3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_ROMOTE,效果一样，下同
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xFFFF;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0xFFFF;

2、对扩展远程帧过滤:(只接收扩展远程帧)

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh =(EXT_ID >> 13) & 0xFFFF;  
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow =((EXT_ID << 3) | (0x06) & 0xFFFF;   
//这里设置|0x06（0b0110）就是为了IDE=1，RTR=1  
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xFFFF;  
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0xFFFF;  

3、对标准远程帧过滤:(只接收标准远程帧)

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh =（(STD_ID << 21) & 0xFFFF0000）>>16;  
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow =((STD_ID << 21) | (0x0)) & 0xFFFF;   
//这里设置|0x0（0b0000）就是为了IDE=0，RTR=0  
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xFFE0; //0xFFE0表示要关注11位的STD_ID  
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0006;  //0110,表示要关注IDE和RTR位，只接受标准，不接受扩展  

4、对标准数据帧过滤:(只接收标准数据帧)

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh =（(STD_ID << 21) & 0xFFFF0000）>>16;  
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow =((STD_ID_ID << 21) | (0x06)) & 0xFFFF;   
//这里设置|0x02（0b0010）就是为了IDE=0，RTR=1  
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xFFE0;  
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0006;//只接受标准数据帧，不接受扩展数据帧  

转自：hitaowei的博客