PIC单片机

本应用笔记介绍了一种可独立控制三台电机的实用解决方案。此应用使用一个 PIC18F-Q43 器件来控制馈送到三轴步进电机驱动器的驱动信号。由于只使用单个 8 位单片机，因此可以显著降低实现成本。

一种单片机所能识别的全部指令集合，就称为该单片机的指令系统或指令集。单片机时钟振荡器电路产生的时钟信号，经内部4分频后形成一个不重叠的方波信号Q1～Q4，叫作4个节拍，由4个节拍构成一个指令周期Tcyc，一个指令周期内部包含4个时钟周期Tosc。

pic单片机相当于一个小的计算机，pic单片机(Peripheral Interface Controller)是一种用来开发和控制外围设备的集成电路(IC)。一种具有分散作用(多任务)功能的CPU。

单片机入门不难，这是几年前的一篇老文章，讲得通俗易懂，分享给初学者。

仿生机器鱼实验平台属于教育部和北京邮电大学共同出资支持的一项“国家级大学生创新性实验计划”项目，是一个集光、机、电、流体、智能于一体的实验平台，研究内容包括：仿生机器鱼机械结构的研究，推荐效率的研究以及控制性能的研究。

1、仿生机器鱼平台简介：

ICSP（In-Circuit Serial Programming）即在线串行编程，通过保持RB6和RB7引脚为低电平，VDD 为编程电压，并将MCLR(VPP)引脚电压从VIL增加到VIHH，器件便进入编程/校验模式。此时，RB6为编程时钟线，RB7为编程数据线。在该模式下，RB6和RB7都是施密特触发器输入，当RB7驱动数据时，它是CMOS输出驱动。

我们把所设计的数据采集系统功能分解为三大部分：数据采集部分、数据通信部分、数据处理部分。

数据采集部分应包含：A/D转换器，时序、模式控制，数据缓冲功能。它应能接受来自主机的命令，按不同模式控制A/D转换器采集数据，暂存于数据缓冲区，再根据主机命令发给主机。这部分功能由一个单片机及接口来实现是最优方式。

所有的中档系列PIC单片机，PORTB端口最高的4个引脚(RB7~RB4)在设为输入模式时，当输入电平由高到低或由低到高发生变化时，可以让单片机产生中断。这就是通常所说的引脚状态变化中断。

在设计引脚中断程序时，有三个需要特别注意的地方。

在UPS等电力电子设备中，控制方法是核心技术。早期的控制方法使得输出为矩形波，谐波含量较高，滤波困难。SPWM技术较好地克服了这些缺点。

目前SPWM的产生方法很多，汇总如下：

1）利用分立元件，采用模拟、数字混和电路生成SPWM波。此方法电路复杂，实现困难且不易改进；