步进电机控制

STM32F4系列定时器输出PWM频率计算

第一步，了解定时器的时钟多少：
<center><img width="600" src="http://mcu.eetrend.com/files/2018-01/wen_zhang_/100009890-33752-22.png&…; alt="STM32定时器输出PWM频率和步进电机控制速度计算"></center>

我们知道AHP总线是168Mhz的频率，而APB1和APB2都是挂在AHP总线上的。

（1）高级定时器timer1, timer8以及通用定时器timer9, timer10, timer11的时钟来源是APB2总线
（2）通用定时器timer2~timer5，通用定时器timer12~timer14以及基本定时器timer6,timer7的时钟来源是APB1总线

从STM32F4的内部时钟树可知：

步进电机已经渗透入我们生活的方方面面，本文介绍了一些重要的步进电机相关技术，为开发人员基本了解步进电机的工作原理提供了足够的信息，同时也介绍了用微控制器或数字信号处理器控制步进电机的方法。

步进电机也叫步进器，它利用电磁学原理，将电能转换为机械能，人们早在20世纪20年代就开始使用这种电机。随着嵌入式系统(例如打印机、磁盘驱动器、玩具、雨刷、震动寻呼机、机械手臂和录像机等)的日益流行，步进电机的使用也开始暴增。