CAN总线是目前应用非常多的一种总线，在汽车电子，航空航天中应用广泛，博主用的是战舰的STM32开发板。CAN的介绍和功能特点就不讲了，书本上网上都有，请大家在阅读本文前了解CAN总线协议的特点和功能。今天博主将和大家共同学习CAN总线标识符过滤器的使用（非常重要！）

请认真读这段话（来自STM32中文参考手册）：在CAN协议里，报文的标识符不代表节点的地址，而是跟报文的内容相关的。因此，发送者以广播的形式把报文发送给所有的接受者。节点在接收报文时，根据标识符的值，决定软件是否需要该报文；如果需要，就拷贝到SRAM里；如果不需要，报文就丢弃，且无需软件的干预。在，STM32F103ZET6这款芯片中，bxCAN控制器为应用程序提供了14个位宽可变的，可配置的过滤器组（13~0），以便只接受那些软件需要的报文。硬件过滤的做法节省了CPU的开销，否则就必须由软件过滤从而占用一定的CPU开销。每个过滤器组x由2个32位寄存器，CAN_FxR0和CAN_FxR1组成。

有些读者看了之后觉得，报文，标识符，过滤器，他们是什么？他们有什么联系？有这些问题说明你就要懂了。。别急，听我慢慢道来~~~

什么是窗口看门狗？

1）独立看门狗
限制喂狗时间在0-x内，x由相关寄存器决定。喂狗的时间不能过晚。

2）窗口看门狗
之所以称为窗口就是因为其喂狗时间是一个“窗口”，不能过早也不能过晚。

STM32F10x 的窗口看门狗中有一个7位的递减计数器，出现下述2种情况之一时产生看门狗复位：
　
1）当计数器的数值从0x40减到0x3F时 ，这里的0x3F可以看成是窗口的下限；　　
2）喂狗的时候，如果计数器的值大于某一设定数值（这个数值是窗口的上限），此数值在WWDG_CFR寄存器中配置。

对于一般的看门狗，程序可以在它产生复位前的任意时刻刷新看门狗。但这有一个隐患，有可能程序跑乱了又跑回到正常的地方，或者说跑乱的程序正好执行了刷新看门狗操作，这样的情况一般的看门狗不好检测；

如果使用窗口看门狗，程序员可以根据程序正常执行的时间设置一个时间窗口，保证不会提前刷新看门狗也不会滞后刷新看门狗，这样可以检测出程序没有按照正常的路径运行的情况。

如果非要说窗口看门狗的具体应用，我一时也说不上来，因为没有用过。但是这不妨碍我们做实验学习窗口看门狗。

先看一幅图，直观地认识窗口看门狗。