使用STM32处理器的用户，可以通过STM32Cube工具生成基础工程，免费评估功能安全操作系统Flexible Safety RTOS二进制库了。
STM32Cube生态系统包含软件工具和嵌入式软件库，提供了一套完整的PC软件工具，解决完整项目开发周期的所有需求；包含在STM32微控制器和微处理器上运行的嵌入式软件块，如Flexible Safety RTOS。
图1
通过在STM32CubeMX工具添加STM32Cube扩展包集成嵌入式软件块，简化创建软件包工程的过程。
软件版本
在Flexible SafetyRTOS集成和应用的开发过程中，我们使用的开发环境版本信息如下：
STM32Cube MX v6.11.1
STM32Cube IDE v1.15.1
旧的软件版本可能无法正常工作，为了避免这种情况，我们建议更新本地STM32Cube环境到最新版本。
安装扩展包
在STM32CubeMX用户手册（https://www.st.com/resource/en/user_manual/um1718-stm32cubemx-for-stm32-configuration-and-initialization-c-code-generation-stmicroelectronics.pdf ）中详细解释了STM32Cube扩展包的安装。本节介绍如何激活中间件软件Flexibe Safety RTOS（FS-RTOS）。
1 通过https://www.embedded-office.net/download/public/pack/st/EmbeddedOffice.I-CUBE-FS-RTOS.1.0.1.pack 链接，下载软件包。
2 在STM32CubeMX中，选择Help->Manage embedded software packages，点击From Local…，阅读并接受License Agreement评估许可协议，开始安装，并在安装完成后关闭Embedded Software Package Manager。
图2
FS-RTOS软件包使用
基于MCU或评估板创建STM32CubeMX工程后，通过单击“Software Packs”选项卡并选择“Select Components”，如图3所示
图3
在打开的“Software Packs Component Selector”窗口，找到安装的“EmbeddedOffice.I-CUBE-FS-RTOS”组件。打开组件下拉菜单，设置FS-RTOS为“Eval”，然后选择一个应用程序，例如“Blinky”，单击Ok按钮。
图4
硬件设置
为了使项目正常工作，需检查下列设置：
1 在System Core->RCC->High Speed Clock中，使用外部晶振。
2 确保在Clock Configuration选项卡中将系统时钟设置为合理的值（例如HCLK设置为max）。
3 在生成的应用程序中，使用SysTick作为RTOS时基，因此，HAL库需使用另外的时钟源。可以通过System Core->SYS->Timebase Source，修改HAL时基为其它定时器（如Tim1）或禁止HAL时基（选择None）。
注：如果禁用HAL时基，用户需要在RTOS时钟节拍处理回调函数App_TimeTickHook()中调用HAL_IncTick()函数，回调函数位于文件Blinky/App/app_blinky_callback.c中。
4 至少需要选择和配置一个GPIO输出引脚，该GPIO输出引脚用于应用参数设置。
在生成的演示应用前，我们可能还需到System Core->NVIC中配置中断的优先级，以确保系统正常工作。
配置Flexible Safety RTOS
在“Pinout&Configuration”选项卡中，在“Middleware and Software Packs”类别中找到I-CUBE-FS_RTOS组件，配置项目：
1 选择Flexible Safety RTOS组件：I-CUBE-FS_RTOS。
2 将Flexible Safety RTOS集成到您的项目中（无需额外的参数设置）。
3 生成选定的演示应用程序（例如Blinky）。
4 指定与应用程序相关的外设，以生成所需的BSP函数。在图5中，必须为LED选择配置好的GPIO输出引脚。
图5
代码生成
最后，我们在Project Manager选项卡中为代码生成执行一些基本配置：
Project name：项目名称。
Project Location：工作空间目录，保存项目。
Application Structure：Advanced（不勾选Do not generate the main()）。
Toolchain/IDE：选择工具链STM32CubeIDE（或EWARM…），选中Generate Under Root。
图6
其它设置保持不变。
项目结构
使用GENERATE CODE按钮，开始生成项目。STM32CubeMX生成的项目结构如下：
图7
您可以在ST定义的目录树中找到Flexible Safety RTOS评估包，位于Middleware和Blinky目录。
RTOS集成
当使用STM32Cube扩展包生成项目后，Flexible Safety RTOS集成已经完成。如果你想要手动集成Flexible Safety RTOS到现有项目中，需要在生成的回调函数文件Blinky/App/app_blinky_callback.c中添加RTOS系统滴答处理：
图8
默认配置中OS_TICKS_PER_SEC为1000，因此内部SysTick计时器每秒会产生1000个系统滴答中断。
诊断
内存异常处理
如果更改例程并进行实验，可能会遇到内存异常的问题。在这种情况下，我们建议在生成的项目中添加一个访问错误诊断处理程序。
在生成的中断处理程序文件Core/Src/_it.c中，在函数MemManage_Handler()中增加访问违规信息收集：
图9
访问位于Blinky/App/app_blinky_callback.c中的故障回调函数，获取下列信息：
info->CurPrio：哪个任务执行导致内存冲突。
info->IAddress：发生异常的指令地址。
info->DAddress：写保护的数据地址
图10
通过以上操作，我们完成了RTOS集成工作。接下来，可以深入Flexible SafetyRTOS组件的文件结构（https://www.embedded-office.net/eval/manual/latest/os/file.html#file-str...），开始构建应用。
Flexible Safety RTOS是基于μC/OS-II扩展的功能安全预认证操作系统，麦克泰技术是Flexible Safety RTOS在中国的代理商，具有超过20年嵌入式实时操作系统和功能安全软件服务的市场、服务和培训经验。
来源：麦克泰技术
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