首先要安装cubemx跟Keil5两个编程软件，然后打开cubemx软件，新建一个工程项目：
输入CPU型号：
在右下角双击CPU具体型号：
稍等片刻会打开如下对话框：
首先要配置系统的调试方式：我们选择SW方式，
然后配置晶振源，这里选择的是外部晶振，8M，
使能看门狗，
使能CAN，
使能TIM2时钟源，采用内部时钟，
配置完成后可以看到单片机管脚已经做了配置。
切换到Clock Configuration选项卡，配置时钟周期，这里配置为8M
切换到Configuration选项卡，进入CAN配置选项配置波特率如下为500Kbps。
配置接收中断。
配置定时器如下为1ms定时器。
配置定时器中断
配置完成后点击保存，然后点击如下按钮，生成代码
填写工程名称，路径，编程软件等等
选择生成代码的方式
等待……
之后点击打开项目。代码生成部分完成。
添加一些特殊配置和逻辑代码，添加CAN的配置信息函数。
void Can_Config(void)
{
hcan.pTxMsg = &TxMessage;
hcan.pRxMsg = &RxMessage;
/*##-1- Configure CAN1 Transmission Massage #####################################*/
hcan.pTxMsg->StdId = 0x123;
hcan.pTxMsg->RTR = CAN_RTR_DATA;
hcan.pTxMsg->IDE = CAN_ID_STD;
hcan.pTxMsg->DLC = 8;
/*##-2- Configure the CAN1 Filter ###########################################*/
sFilterConfig.FilterNumber = 0;
sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_16BIT;
sFilterConfig.FilterIdHigh = 0;
sFilterConfig.FilterIdLow = 0;
sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0;
sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0;
sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO0;
sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
sFilterConfig.BankNumber = 14;
HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig);
}在Main函数中while(1)之前调用一下即可，添加定时器启动函数：
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
CAN接收中断启动函数：
HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);
/* USER CODE BEGIN 2 */
Can_Config(); //Can配置信息
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2); //定时器启动
HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);//使能Can接收中断
/* USER CODE END 2 */
打开stm32f1xx_it.c文件，找到如下函数，添加接收中断启动函数：
HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);注意：接收中断启动函数使能一次只进一次中断，所以中断退出前要再次使能。
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
/* USER CODE BEGIN USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 0 */
/* USER CODE END USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 0 */
HAL_CAN_IRQHandler(&hcan);
/* USER CODE BEGIN USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 1 */
HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);//ʹÄÜCAN½ÓÊÕ
/* USER CODE END USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 1 */
}添加CAN接收服务函数：
HAL_CAN_RxCpltCallback
说明：该函数在stm32f1xx_hal_can.c文件中已经有定义，它的定义方式如下：
__weak void HAL_CAN_TxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan)
函数前面的__weak关键字意思是如果有同样的定义，先执行没有__weak关键字的函数，所以当我们定义了HAL_CAN_RxCpltCallback函数后，编译器会先编译我们定义的函数，而忽略系统定义的该函数。当我们没有定义该函数时，系统会编译带有__weak关键字的函数。
void HAL_CAN_RxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan)
{
unsigned short int speed;
switch(hcan->pRxMsg->StdId)
{//根据ID处理数据
case 0x123://
/*在此添加数据处理逻辑*/
break;
default:
break;
}
}添加CAN发送函数：
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg); //喂狗函数
if(Can_Trans_Timer == 0)
{//每100ms发送一次数据
Can_Trans_Timer = 100;
hcan.pTxMsg->StdId = 0x123;
hcan.pTxMsg->Data[0] = 'C';
hcan.pTxMsg->Data[1] = 'A';
hcan.pTxMsg->Data[2] = 'N';
hcan.pTxMsg->Data[3] = ' ';
hcan.pTxMsg->Data[4] = 'T';
hcan.pTxMsg->Data[5] = 'E';
hcan.pTxMsg->Data[6] = 'S';
hcan.pTxMsg->Data[7] = 'T';
HAL_CAN_Transmit(&hcan, 200);//发送一帧数据
}
}
/* USER CODE END WHILE */在定时器函数中添加定时器代码：
void TIM2_IRQHandler(void)
{
/* USER CODE BEGIN TIM2_IRQn 0 */
if(Can_Trans_Timer > 0) Can_Trans_Timer--;
/* USER CODE END TIM2_IRQn 0 */
HAL_TIM_IRQHandler(&htim2);
/* USER CODE BEGIN TIM2_IRQn 1 */
/* USER CODE END TIM2_IRQn 1 */
}说明：在往工程中添加代码时要注意，不要任意往里面添加代码，要在注释着USER CODE BEGIN的地方添加代码，这样在重新生成代码时才不至于将已经写好的代码覆盖掉，如下
/* USER CODE BEGIN Includes */
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