一、介绍
A4988是一款带转换器和过流保护的 DMOS 微步驱动器，该产品可在全、半、1/4、1/8 及 1/16 步进模式时操作双极步进电动机，输出驱动性能可达 35 V 及 ±2 ，A4988 包括一个固定关断时间电流稳压器，该稳压器可在慢或混合衰减模式下工作。转换器是 A4988 易于实施的关键。只要在“步进”输入中输入一个脉冲，即可驱动电动机产生微步。无须进行相位顺序表、高频率控制行或复杂的界面编程。A4988 界面非常适合复杂的微处理器不可用或过载的应用。
二、特点
1、适合驱动8V~35V 2A以下的步进电机；
2、只有简单的步进和方向控制接口；
3、五个不同的步进模式：全、半、1/4、1/8和1/16；
4、可调电位器可以调节最大电流输出，从而获得更高的步进率；
5、自动电流衰减模式检测/选择；
6、过热关闭电路、欠压锁定、交叉电流保护；
7、接地短路保护和加载短路保护
三、基本知识
（1）绕组
常用的步进电机有四根线，1A 1B 2A 2B，1A和1B是一个绕组，2A和2B是一个绕组，用万用表测试1A和1B之间是短路的，2A和2B之间是短路的，1A和1B，2A和2B是等效的。
通常状况下，步进电机可以自由转动（用手可以拧动），1A和1B接在一起的时候，用手拧会感到明显阻力，1A和1B，2A和2B分别接在一起，则阻力更大。
（2）步距角
所谓步进电机，就是可以一步一步进动的电机，每一步旋转的角度就是步距角。常用电机步距角1.8°的较多，也就是每次步进1.8°，旋转一圈需要200步，也说这个步进电机的分辨率是200步。
（3）细分
细分的意义就是提高步进电机分辨率，如果没有细分的话，步进电机每次步进的角度就是步距角，比如1.8°，有了细分，比如16细分，就是把1.8°平均分16份，那么电机的分辨率就变成200*16=3200步了，也就是旋转一圈需要3200步。
（4）电流
电流越大，电机扭矩越大。
四、引脚定义
（1）ENABLE，
使能，接低电平则模块开始工作，接高电平则模块关机。
（2）MS1，MS2，MS3
细分设置，通过这三个脚的高低电平设置细分，1，2，4，8，16这5种细分，具体见表：
（3）RESET
重置，通常悬空。
SLEEP
睡眠，接低电平则电机断电，用手拧可以自由转动，接高电平则电机上电，用手拧不动。
（4）STEP
脉冲输入，往这个脚输入一个方波，电机转动一步，也就是(1.8/16)°（以1.8°电机，16细分为例），往这个脚持续输入方波，则电机持续转动。
（5）DIR
方向控制，低电平正转，高电平反转。
（6）GND
地线，两个GND都是一样的，要连在一起接到地线。
（7）VDD
数字电源，数字电路部分的电源，3.3V或5V，如果这里是3.3V，那么之前说的高电平就是3.3V，低电平就是0V，如果这里是5V，那么之前说的高电平都是5V，低电平是0V。
（8）1A 1B 2A 2B
接电机的1A 1B 2A 2B。
（9）VMOT
功率电源，8-35V，给电机转动提供能源，因此需要较高的电压并有能力输出大的电流。
五、步进电机驱动方式
（1）供电
VMOT接8-35V的功率电源，VDD接3.3V或5V，GND接地，步进电机的4条线插在A4988对应的地方。
（2）设置细分
根据表设置步进细分，细分越高步进分辨率越高。
（3）Stm32发生方波
最简单的方法，类似于让一个Led闪烁，拉高，延时，拉低，延时，循环。
（4）控制方向和速度
通过DIR脚控制方向。控制速度其实就是控制脉冲频率，也就是控制拉高拉低之间的延迟时间。
每一个脉冲电机旋转一步，单位时间给出的脉冲数越多，单位时间旋转的角度就越大，所以速度越快。
（5）调节电流
A4988模块上有一个电位器，拧它可以调节电流。
来源：博客园
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