MCU由于内部资源的限制，软件设计有其特殊性，程序一般没有复杂的算法以及数据结构，代码量也不大， 通常不会使用 OS (Operating System)， 因为对于一个只有若干K ROM、一百多byte RAM 的MCU来说，一个简单OS 也会吃掉大部分的资源。
对于无OS的系统，流行的设计是主程序（主循环 ）+（定时）中断，这种结构虽然符合自然想法，不过却有很多不利之处，首先是中断可以在主程序的任何地方发生，随意打断主程序。其次主程序与中断之间的耦合性（关联度）较大，这种做法 使得主程序与中断缠绕在一起，必须仔细处理以防不测。
那么换一种思路，如果把主程序全部放入（定时）中断中会怎么样？这么做至少可以立即看到几个好处：系统可以处于低功耗的休眠状态，将由中断唤醒进入主程序；如果程序跑飞，则中断可以拉回；没有了主从之分（其他中断另计），程序易于模块化。
为了把主程序全部放入（定时）中断中，必须把程序化分成一个个的模块，即任务，每个任务完成一个特定的功能，例如扫描键盘并检测按键。 设定一个合理的时基 （tick），例如 5、10 或 20 ms，每次定时中断，把所有任务执行一遍，为减少复杂性，一般不做动态调度（最多使用固定数组以简化设计，做动态调度就接近 OS了），这实际上是一种无优先级时间片轮循的变种。来看看主程序的构成：
void main()
{
…. // Initialize
while (true) {
IDLE； //sleep
}
}
这里的 IDLE 是一条sleep 指令，让MCU进入低功耗模式。中断程序的构成：
void Timer_Interrupt()
{
SetTimer();
ResetStack();
Enable_Timer_Interrupt;
….
进入中断后，首先重置Timer，这主要针对8051、8051 自动重装分频器只有 8-bit，难以做到长时间定时；复位 stack ，即把stack指针赋值为栈顶或栈底，用以表示与过去决裂，而且不准备返回到中断点，保证不会保留程序在跑飞时stack 中的遗体。Enable_Timer_Interrupt 也主要是针对8051。8051 由于中断控制较弱，只有两级中断优先级，而且使用了如果中断程序不用 reti 返回，则不能响应同级中断这种偷懒方法，所以对于 8051，必须调用一次 reti 来开放中断：
_Enable_Timer_Interrupt:
acall _reti
_reti: reti
下面就是任务的执行了，这里有几种方法。第一种是采用固定顺序，由于MCU程序复杂度不高，多数情况下可以采用这种方法：
…
Enable_Timer_Interrupt;
ProcessKey();
RunTask2();
…
RunTaskN();
while (1) IDLE；
可以看到中断把所有任务调用一遍，至于任务是否需要运行，由程序员自己控制。另一种做法是通过函数指针数组：
#define CountOfArray(x) (sizeof(x)/sizeof(x[0]))
typedef void (*FUNCTIONPTR)();
const FUNCTIONPTR[] tasks = {
ProcessKey,
RunTask2，
…
RunTaskN
};
void Timer_Interrupt()
{
SetTimer();
ResetStack();
Enable_Timer_Interrupt;
for (i=0; i (*tasks[i])(); while (1) IDLE； } 使用const 是让数组内容位于 code segment （ROM) 而非 data segment (RAM) 中，8051 中使用 code 作为 const 的替代品。 (题外话：关于函数指针赋值时是否需要取地址操作符 & 的问题，与数组名一样，取决于 compiler. 对于熟悉汇编的人来说，函数名和数组名都是常数地址，无需也不能取地址。对于不熟悉汇编的人来说，用 & 取地址是理所当然的事情。Visual C++ 2005对此两者都支持) 这种方法在汇编下表现为散转，一个小技巧是利用 stack 获取跳转表入口： mov A, state acall MultiJump ajmp state0 ajmp state1 ... MultiJump: pop DPH pop DPL rl A jmp @A+DPTR 还有一种方法是把函数指针数组（动态数组，链表更好，不过在 mcu 中不适用）放在 data segment 中，便于修改函数指针以运行不同的任务，这已经接近于动态调度了： FUNCTIONPTR[COUNTOFTASKS] tasks; tasks[0] = ProcessKey; tasks[0] = RunTaskM; tasks[0] = NULL; ... FUNCTIONPTR pFunc; for (i=0; i< COUNTOFTASKS; i++) { pFunc = tasks[i]); if (pFunc != NULL) (*pFunc)(); } 通过上面的手段，一个中断驱动的框架形成了，下面的事情就是保证每个 tick 内所有任务的运行时间总和不能超过一个 tick的时间。为了做到这一点，必须把每个任务切分成一个个的时间片，每个 tick 内运行一片。这里引入了状态机 (state machine)来实现切分。关于 state machine, 很多书中都有介绍， 这里就不多说了。 (题外话：实践升华出理论，理论再作用于实践。我很长时间不知道我一直沿用的方法就是state machine，直到学习UML/C++，书中介绍 tachniques for identifying dynamic behvior，方才豁然开朗。功夫在诗外，掌握 C++, 甚至C# JAVA, 对理解嵌入式程序设计，会有莫大的帮助) 状态机的程序实现相当简单，第一种方法是用 swich-case 实现： void RunTaskN() { switch (state) { case 0: state0(); break; case 1: state1(); break; … case M: stateM(); break; default: state = 0; } } 另一种方法还是用更通用简洁的函数指针数组： const FUNCTIONPTR[] states = { state0, state1, …, stateM }; void RunTaskN() { (*states[state])(); } 下面是 state machine 控制的例子： void state0() { } void state1() { state++; } // next state; void state2() { state+=2; } // go to state 4; void state3() { state--; } // go to previous state; void state4() { delay = 100; state++; } void state5() { delay--; if (delay <= 0) state++; } //delay 100*tick void state6() { state=0; } // go to the first state 一个小技巧是把第一个状态 state0 设置为空状态，即： void state0() { } 这样，state =0可以让整个task 停止运行，如果需要投入运行，简单的让 state = 1 即可。 以下是一个键盘扫描的例子，这里假设 tick = 20 ms，ScanKeyboard() 函数控制口线的输出扫描，并检测输入转换为键码，利用每个state 之间 20 ms 的间隔去抖动。 enum EnumKey { EnumKey_NoKey = 0, … }; struct StructKey { int keyValue; bool keyPressed; } ; struct StructKeyProcess key; void ProcessKey() { (*states[state])(); } void state0() { } void state1() { key.keyPressed = false; state++; } void state2() { if (ScanKey() != EnumKey_NoKey) state++; } //next state if a key pressed void state3() { //debouncing state key.keyValue = ScanKey(); if (key.keyValue == EnumKey_NoKey) state--; else { key.keyPressed = true; state++; } } void state4() { if (ScanKey() == EnumKey_NoKey) state++; } //next state if the key released void state5() { ScanKey() == EnumKey_NoKey? state = 1 : state--; } 上面的键盘处理过程显然比通常使用标志去抖的程序简洁清晰，而且没有软件延时去抖的困扰。以此类推，各个任务都可以划分成一个个的state，每个state 实际上占用不多的处理时间。某些任务可以划分成若干个子任务，每个子任务再划分成若干个状态。 (题外话：对于常数类型，建议使用 enum 分类组织，避免使用大量 #define 定义常数) 对于一些完全不能分割，必须独占的任务来说，比如我以前一个低成本应用中红外遥控器的软件解码任务，这时只能牺牲其他的任务了。两种做法：一种是关闭中断，完全的独占； void RunTaskN() { Disable_Interrupt; … Enable_Interrupt; } 第二种，允许定时中断发生，保证某些时基 register 得以更新； void Timer_Interrupt() { SetTimer(); Enable_Timer_Interrupt; UpdateTimingRegisters(); if (watchDogCounter = 0) { ResetStack(); for (i=0; i (*tasks[i])(); while (1) IDLE； } else watchDogCounter--; } 只要watchDogCounter 不为 0，那么中断正常返回到中断点，继续执行先前被中断的任务，否则，复位 stack，重新进行任务循环。这种状况下，中断处理过程极短，对独占任务的影响也有限。 中断驱动多任务配合状态机的使用，我相信这是mcu 下无os 系统较好的设计结构。对于绝大多数 mcu 程序设计来说，可以极大的减轻程序结构的安排，无需过多的考虑各个任务之间的时间安排，而且可以让程序简洁易懂。缺点是，程序员必须花费一定的时间考虑如何切分任务。 下面是一段用 C 改写的CD Player 中检测 disc 是否存在的伪代码，用以展示这种结构的设计技巧，原源代码为Z8 mcu 汇编，基于 Sony 的 DSP, Servo and RF 处理芯片，通过送出命令字来控制主轴/滑板/聚焦/寻迹电机，并读取状态以及 CD 的sub Q 码。这个处理任务只是一个大任务下用state machine切开的一个二级子任务，tick = 20 ms。 state1() { InitializeMotor(); state++; } state2() { if (innerSwitch != ON) { SendCommand(EnumCommand_SlidingMotorBackward); timeout = MILLISECOND(10000)； state++; // 滑板电机向内运动, 直至触及最内开关。 } else state += 2; } state3() { if ((--timeout) == 0) { //note: some C compliers do not support (--timeout) == SendCommand(EnumCommand_SlidingMotorStop) systemErrorCode = EnumErrorCode_InnerSwitch; state = 0; // 10 s 超时错误， } else { if (innerSwitch == ON) { SendCommand(EnumCommand _SlidingMotorStop) timeout = MILLISECOND(200); // 200ms电机停止时间 state++; } } } state4() { if ((--timeout) == 0) state++; } //等待电机完全停止 state5() { SendCommand(EnumCommand_SlidingMotorForward); timeout = MILLISECOND(2000)； state++; } // 滑板电机向外运动,脱离inner switch state6() { if ((--timeout) == 0) { SendCommand(EnumCommand_SlidingMotorStop) systemErrorCode = EnumErrorCode_InnerSwitch; state = 0; // 2 s 超时错误， } else { if (innerSwitch == OFF) { SendCommand(EnumCommand_SlidingMotorStop) timeout = MILLISECOND(200); // 200ms电机停止时间 state++; } } } state7() { state4(); } state8() { LaserOn(); state++; retryCounter = 3;} //打开激光器 state9() { SendCommand(FocusUp); state++; timeout = MILLISECOND(2000)； } //光头上举，检测聚焦过零 3 次，判断cd 是否存在 state10() { if (FocusCrossZero) { systemStatus.Disc = EnumStatus_DiscExist; SendCommand(EnumCommand_AutoFocusOn); //有cd, 打开自动聚焦。 state = 0; //本任务结束。 playProcess.state = 1; //启动 play 任务 } else if ((--timeout) == 0) { SendCommand(EnumCommand_ FocusClose); //光头聚焦复位 if ((--retryCounter) == 0) { systemStatus.Disc = EnumStatus_Nodisc; //无盘 displayProcess.state = EnumDisplayState_NoDisc; //显示闪烁的无盘 LaserOff(); state = 0; //任务停止 } else state--; //再试 } } stateStop() { SendCommand(EnumCommand_SlidingMotorStop); SendCommand(EnumCommand_FocusClose); state = 0; } 文章来源： CDSN
