ARM处理器

Bootloader顾名思义就是引导加载程序，是在操作系统或应用程序运行之前的一段程序，是在系统上电后执行的一段程序代码。

ARM处理器在市面上到处都是ARM7、ARM9、Cortex-M、Cortex-R、Cortex-A包含的种类繁多，今天我们就来了解一下ARM代码编译链接的工作流程，以及过程中需要的相关概念信息。

RISC(精简指令集计算机)是一种执行较少类型计算机指令的微处理器，起源于80年代的MIPS主机(即RISC机)，RISC机中采用的微处理器统称RISC处理器。

随着人们生活水平的日益提高，我国人口的老龄化也越来越明显，吸尘机器人作为服务机器人的一种，能够代替人进行清扫房间、车间、墙壁等一些简单劳动。

使服务机器人有了广阔的市场，已成为一些企业和科研院所研究的焦点。目前市场上的吸尘机器人虽然也具有智能性，但大多由于结构不尽合理、通用性差、集成度高而导致成本高，不利于普及。在研究总结市场上相对成熟产品的基础上，基于ARM Cortex-M3处理器设计一款具备自我导航功能的室内吸尘机器人。外形紧凑、结构简单、运行平稳、噪音小，并且成本低，操作方便，还具有可扩展接口，用户能够根据实际需要对其功能做进一步开发。

<strong>1、吸尘机器人总体构成</strong>
　　
利用ARM Cortex-M3处理器设计一款应用于室内的移动清洁机器人，主要任务是能够自主清扫房间，因此应该具备以下功能：
　　
（1）能正确判断机器人所处的房间和在房间中所处的方位；
（2）能正确检测出房间内的墙壁、家具等障碍物；
（3）在游历完所有房间完成清扫任务后能自主回到出发点，关机。

<font color="blue"><strong> 一、存储器格式(字对齐)</strong></font>

Arm体系结构将存储器看做是从零地址开始的字节的线性组合。从零字节到三字节放置第一个存储的字(32位)数据，从第四个字节到第七个字节放置第二个存储的字数据，一次排列。作为32位的微处理器，arm体系结构所支持的最大寻址空间为4GB。

<strong>存储器格式</strong>

1、大端格式：高字节在低地址，低字节在高地址;
2、小端格式：高字节在高地址，低字节在低地址。

<strong>指令长度</strong>

Arm微处理器的指令长度是32位的，也可以为16位(thumb状态下)。Arm微处理器中支持字节(8位)，半字(16位)，字(32位)三种数据类型，其中，字需要4字节对齐，半字需要2字节对齐。

注：所谓的指令长度是一条完整的指令的长度，而不是单纯的mov这3个字母长度。