扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家居电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。

扫地机器的机身为无线机器，以圆盘型为主。使用充电电池运作，操作是使用遥控器、或是机器上的操作面板。一般能设定时间预约打扫，自行充电。机器前方有设置器，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，不同厂商可根据设置来设定不同的路线、规扫地区。(部分较早期机型可能缺少部分功能) 因为其功能及简单操作的便利性，现今已慢慢普及，成为上班族或是现代家庭的常用家电用品。

卫博士(VBOT)是长虹格兰博智能科技有限公司为现代家庭打造的智能家庭扫地机器人品牌，VBOT G270采用航顺32位主控MCU HK32F030K6T6，负责电机控制、路线算法、遥控接收、电池管理等功能。

卫博士（VBOT)特点

●采用双边刷设计，增大了机器人在清扫路线上的清扫范围，会沿壁行走，能清除室内死角区域。

●比较薄的机身可以直接切入家居底部进行清扫，来去自如，有五种行走模式交错进行。

●采用红外线进行遥控指令传输，在机器人的尾部有个红外感应装置。

●机器人的无线充电座上面也有个红外发射装置，可以发出信号好让机器人自动返回充电座进行充电。

扫地机器人系统框图

HK32F030K6T6产品特点

——CPU

●ARM Cortex-M0内核

●最高时钟频率：72MHz

●24位System Tick定时器

●支持CPU Event信号输入至MCU引脚，实现与板级其它SOC CPU的联动

——工作电压范围

●单电源域：主电源VDD为2.0 V ~ 5.5V

——工作温度范围：-40℃ ~ +105℃

——VDD典型工作电流

●运行(Run)模式：13.23 mA/72MHz@3.3V

●睡眠(Sleep)模式：5.44 mA@3.3V

●停机(Stop)模式：LDO低功耗10 μA@3.3V

——存储器

●最高64 Kbyte的Flash存储器

●CPU主频不高于 24 MHz时，支持零等待总线周期

●具有代码安全保护功能，可分别设置读保护和写保护

●支持存储于Flash的指令和数据加密，以防止Flash内容被物理攻击

●10 Kbyte SRAM（不支持硬件校验功能）

——时钟

●外部HSE：4~16 MHz，典型频率为 8 MHz

●外部LSE：32.768 kHz

●片内HSI：8/14/56 MHz

●片内LSI：40 kHz

●PLL时钟

●芯片管脚输入时钟

——DMA

●5个通道的DMA控制器

●支持Timer、ADC、SPI、I2C、USART等多种外设触发

——安全加密: CRC计算单元

——数据通信接口

●2个USART：支持主同步SPI和调制解调器控制，具有ISO7816接口、LIN、IrDA能力、自动波特率检测和唤醒特性

●2个高速SPI：支持4至16个可编程比特帧和复用的 I2S 接口

●2个I2C：支持极速模式（1 Mbit/s）、SMBus和PMBus，可从停机模式唤醒

——定时器

●1个高级控制定时器（TIM1）

●5个通用定时器（TIM3/TIM14/TIM15/TIM16/TIM17）

●1个基本定时器（TIM6）

——日历

●RTC，具有闹钟功能，可从停机/待机模式周期唤醒

——片内模拟电路

●1个12位的ADC：16个外部模拟信号输入通道，支持最高 1 MSPS采样频率的自动连续转换和扫描转换

●1个温度传感器：模拟输出在内部连接到A/D转换器独立通道

——定点数除法/开方运算单元

●支持32位定点数除法，可同时获得商和余数

●支持32位定点数高精度开方

——可靠性

●通过HBM2000V/CDM500V/MM200V/LU等级测试

2021年11月1日，国内领先半导体厂商“航顺芯片”推出全新升级后的软硬件全兼容HK32F030A/031A系列32位MCU，该系列产品完全兼容旧版本030/031系列并具有更高的工艺标准、更高主频、更高集成度以及软件更兼容国外进口，还具有更高的抗干扰能力以及稳定性，ESD高达6000V以上。全系列均采用12寸晶圆以及最新工艺制程搭载Arm Cortex-M0 内核，主频高达96MHz，提供128KB FLASH 和10KB SRAM，在老版本的基础上增加了超低功耗串口、超低功耗定时器，具有更丰富的资源，可大批量应用消费、家电、汽车、医疗、物联网、马达驱动等领域。

HK32F030A/031A系列主要性能特点

◆Arm Cortex-M0 32位内核，运行频率高达 96MHz

◆提供最高128KB FLASH，10KB SRAM

◆2路USART、1路LPUART、2路 SPI/ I2S、2路 I2C

◆1个高级定时器，可输出 4 通道带互补端口的 PWM，支持死区和刹车

◆1个32位通用定时器、5个16位通用定时器、1个LPTimer、基本定时器、RTC定时器

◆1组12-bit SAR ADC，支持最高 1MSPS 采样率和 16 路外部通道输入

◆支持 HSE、LSE、HSI、LSI，内部HSI可以直接倍频到96M

◆内置 7 通道DMA、提供更快的数据传输

◆1.8-3.6V宽电压设计，I/O支持5V-tolerant

◆-40℃-105℃工业级温度范围设计 ,应用范围广

◆高可靠性：支持最高 ±6000V HBM ESD，高温 Latch-up 可耐受更高脉冲电流

供货情况以及订货信息

HK32F030A/031A 系列提供多种封装：

LQFP64/LQFP48/LQFP32/QFN32/QFN28/TSSOP20

HK32F030A系列提供以下型号：

HK32F030RBT6A、HK32F030CBT6A、HK32F030R8T6A、HK32F030C8T6A、HK32F030C6T6A、HK32F030K6T6A、HK32F030F4P6A

HK32F031A系列提供以下型号：

HK32F031C6T6A、HK32F031C4T6A、HK32F031K6T6A、HK32F031K6U6A、HK32F031K4U6A、HK32F031G6U6A、HK32F031G4U6A 、HK32F031F6P6A、HK32F031F4P6A

全系列支持-40℃-105℃工作温度范围，可直接替换老版本同型号，开发工具以及套件兼容老版本，目前已大批量到货且后续供货稳定。

近日，IAR Systems最新发布的集成开发环境IAR Embedded Workbench for ARM version 9.20.1已全面支持航顺HK32MCU。标志着继今年4月份航顺芯片与欧洲著名嵌入式开发软件和工具服务商IAR Systems，在深圳航顺总部签署在ARM、RISC-V应用领域全方位长期深度合作的协议后，嵌入式生态建设合作进入实施阶段，它保障了在IAR工具链上使用HK32MCU的可靠性，用工匠精神建立完善的航顺HK32MCU产品阵列和生态体系。

航顺HK32MCU采用了ARM Cortex®-M0/M3/M4内核，为市场提供高性能、低功耗以及高性价比的通用和专用32位MCU产品，产品应用已经覆盖了汽车电子、医疗电子、工业和消费类电子以及智慧城市、智慧家庭等各大领域。

IAR Systems公司的Embedded Workbench for Arm®工具在Arm平台MCU上拥有高度优化的编译器，帮助用户生成体积极小、运行极快的目标代码，最大程度释放MCU的性能、降低功耗，还可以最大程度地优化FLASH与RAM的使用率。

漫步者R1700BTs音箱采用高品质蓝牙模块，具有更低的功耗，更短的延迟和更远的传输距离。同时，其电声电路部分，采用了漫步者最新的DSP架构的电路平台，并进行了全新调校，其整机RMS功率达到接近极限的66W（中低音18Wx2，高音15Wx2），音效表现令人惊叹。10度小仰角设计，更符合理想的听音角度。既可以减少驻波干扰，音质更纯净，外观又雅致而不呆板。中低音18Wx2，高音12Wx2，整机不失真功率接近66w。侧置调节、使用方便；高、低音分别独立可调；主音量无极调节，寿命更长久。

漫步者R1700BTs音箱实物图：

该音箱产品规格参数：

功率放大器RMS功率: 15W×2（高音）+18W×2（低音）

信噪比：≥85dBA

失真度：≤0.5%

通道分离度：≥45dB

输入灵敏度：PC:700±50mV，AUX:550±50mV

高音扬声器单元：Φ19丝膜高音，6ohm

低音扬声器单元：4英寸（Φ116），6ohm

音频输入接口：PC，AUX，蓝牙

调节形式：侧调节，遥控器调节

箱体尺寸：154mm×254mm×214mm（W×H×D）

净重量：6.6kg

核心板实物图：

方案亮点：

该系列音箱采用航顺芯片HK32F030F4P6作为主控MCU，通过MCU外设功能实现人机交互，例如遥控器功能、编码器、按键功能的实现，以及与蓝牙模组、DSP等器件进行通讯，来实现整体音箱所需的控制、调音、以及相关的配置等功能，使得在音效处理、功能优化上更具优势。且由于MCU主控制器卓越的控制性能，使得整个音箱的功耗更小，简便易用，产品可靠。

航顺芯片HK32F030系列MCU主要规格：

• CPU

      ◦ ARM Cortex-M0 内核

      ◦ 最高时钟频率：72MHz

      ◦ 24 位 System Tick 定时器

      ◦ 支持 CPU Event 信号输入至MCU引脚，实现与板级其它SOC CPU的联动

• 工作电压范围

      ◦ 单电源域：主电源 VDD为 2.0 V ~ 5.5V

• 工作温度范围：-40℃ ~ +105℃

• VDD 典型工作电流

      ◦ 运行（Run）模式：13.23 mA/72MHz@3.3V

      ◦ 睡眠（Sleep）模式：5.44 mA@3.3V

      ◦ 停机（Stop）模式：

            - LDO 低功耗：10 μA@3.3V

            - LDO 全速工作：128 μA@3.3V

      ◦ 待机（Standby）模式：1.64 μA@3.3V

• 存储器

      ◦ 最高 64 Kbyte 的 Flash 存储器

      ◦ 具有代码安全保护功能，可分别设置读保护和写保护

      ◦ 支持存储于 Flash 的指令和数据加密，以防止 Flash 内容被物理攻击

      ◦ 10 Kbyte SRAM

• 时钟

      ◦ 外部 HSE：4~16 MHz，典型频率为 8 MHz

      ◦ 外部 LSE：32.768 kHz

      ◦ 片内 HSI：8 MHz/14 MHz/56 MHz

      ◦ 片内 LSI：40 kHz

      ◦ PLL 时钟

      ◦ 芯片管脚输入时钟

• 复位

      ◦ 外部管脚复位

      ◦ 电源上电/掉电复位

      ◦ 软件复位

      ◦ 看门狗定时器复位（IWDG 和 WWDG）

      ◦ 低功耗模式复位

• 可编程电压监测器（PVD）

      ◦ 8级检测电压门限可调

      ◦ 上升沿和下降沿检测可配置

• GPIO

      ◦ 多达 55 个 GPIO 引脚

      ◦ 每个 GPIO 引脚均可配置为外部中断输入

      ◦ 提供最高20mA 驱动电流

• DMA

      ◦ 5 个通道的 DMA 控制器

      ◦ 支持 Timer、ADC、SPI、I2C、USART 等多种外设触发

• 安全加密

      ◦ CRC 计算单元

• 数据通信接口

      ◦ 2 个 USART：支持主同步SPI 和调制解调器控制，具有ISO7816 接口、LIN、IrDA 能力、自动波特率检测和唤醒特性

      ◦ 2 个高速 SPI：支持4至 16 个可编程比特帧和复用的I2S接口

      ◦ 2 个 I2C：支持极速模式（1 Mbit/s）、SMBus 和 PMBus，可从停机模式唤醒

• 定时器

      ◦ 1 个高级控制定时器（TIM1）

      ◦ 5 个通用定时器（TIM3/TIM14/TIM15/TIM16/TIM17）

      ◦ 1 个基本定时器（TIM6）

• 日历RTC，具有闹钟功能，可从停机/待机模式周期唤醒

• 片内模拟电路

      ◦ 1 个 12 位的 ADC：16 个外部模拟信号输入通道，支持最高 1 MSPS 采样频率的自动连续转换和扫描转换

      ◦ 1 个温度传感器：模拟输出在内部连接到 A/D 转换器独立通道

• 定点数除法/开方运算单元

      ◦ 支持 32 位定点数除法，可同时获得商和余数

      ◦ 支持 32 位定点数高精度开方

•CPU 跟踪和调试

      ◦ SWD 调试端口

• 可靠性

      ◦ 通过 HBM2000V/CDM500V/MM200V/LU

日前，由大比特主办的为期两天2021中国电子热点解决方案创新峰会在深圳龙岗珠江皇冠假日酒店举行，国内领先的半导体供应商“航顺芯片”携航顺HK32MCU亮相本次峰会。作为拥有国内顶级MCU研发团队，航顺芯片以“航顺HK32MCU掌握核芯科技，工业/商业/车规级 通用/专用/定制化”“AIOT多核异构HK32MCU为核心打造航顺无边界生态平台级企业”为愿景，推出多款热点行业应用主控MCU以及SOC，并在展台区展出多款HK32系列为主控热门方案，包括指纹密码锁、智能健康机器人、扫地机、冰箱压缩机、洗衣机、壁挂炉、智能浴霸、落地扇、风扇灯等。

本次峰会围绕“新能源汽车与BMS电源技术、智能座舱与无人驾驶、5G基站电源与智慧电杆、光储能与智能快充、AIoT与智能家居技术”几大主题展开并吸引多家国内的优秀半导体公司参与，其中航顺芯片产品经理陈水平围绕着“AIoT与智能家居”这个主题分享了HK32MCU在行业中的产品特点以及创新，产品布局以及未来市场发展方向。

随着5G技术的的普及，万物互联的概念兴起，无线连接技术将广泛的应用在智能家居控制，这也是AIoT实现大数据共享的重要环节。传统的8位机在很多细分领域的应用将受到限制，这也给32位MCU以及集成蓝牙BLE、2.4G、wifi等SOC芯片提供广阔的发展空间。针对未来的新兴市场，航顺将推出车规级MCU、AI语音识别、AI图像识别、触摸+指纹识别等高性能SOC以及光模块、电机驱动等专用领域主控芯片，为客户提供高性价比产品。

→HK32MCU/SOC 各系列家族特点以及主要应用行业

●通用32位MCU/SOC系列

◆ 创新型：HK32HA030/HA32HP103 AI语音、图像识别、应用AIoT、智能家居、智慧城市

◆ 高性能型：HK32F39Axx 120M主频+FPU协处理器，应用高端机器人、人机交互控制等

◆ 低能耗：HK32L08xx 48M主频 高集成度，应用水表、气表、互联网节点、智慧交通等

◆主流型：HK32F103 /030XX PIN TO PIN 软件全兼容，应用大小家电、电动自行车、机器人等

◆经济型：HK32F030M/0301Mxx PIN TO PIN 8S003，48Mz主频，低价格、高性价比，应用小家电、电动工具、消费医疗。

◆车规级：HK32AUTO103 120M主频 AEC-Q100认证 应用新能源汽车、汽车周边、工业控制等

●专用32位MCU/SOC系列：

◆HK32E032 32M主频 集成LCD段码驱动，支持4*32 应用于电动车仪表，医疗电子，小家电

◆HK32W030 64M主频 低功耗蓝牙BLE SOC 应用智能家具，智能遥控，智能手环等

◆HK32ALG31 56M主频 内置CLU 光模块专用控制器，应用于5G/10G/25G 光模组

◆HK32ASPIN010 96M主频 内置CLU、内置电机硬件加速算法，电机驱动专用

◆HK32ASAFE010 96M主频， 内置AES高级加密，应用于AIOT、互联网安全

通过本次峰会我们多维度的了解到未来的MCU市场将是千变万化，各种新的应用都将层出不穷，尤其是AIoT、无人驾驶等行业将颠覆MCU应用形态，这就要求半导体芯片厂商尤其是MCU企业需要时刻以市场为导向，深入每一个细分领域，对产品进行迭代创新，升级功能的同时优化成本，做到高性价比。未来航顺芯片将加大研发投入，争取未来2-3年，航顺32位MCU产品覆盖汽车、AIoT、光通信、智慧城市等重点领域，成为中国芯的领头羊。