在使用STM32的CAN控制器进行数据收发，当用到位屏蔽模式的时候，就要设置过滤器了，这个关系到是否能够接收到想要的数据。
下面针对几种不同情况对CAN过滤器（Filter）进行设置。
<pre style="overflow-x:auto; background-color:#e9e9e9;">CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask; //标示符屏蔽模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;</pre>
1、对扩展数据帧进行过滤:(只接收扩展数据帧)
<pre style="overflow-x:auto; background-color:#e9e9e9;">
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh =(EXT_ID >> 13) & 0xFFFF;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow =((EXT_ID << 3) | (0x04)) & 0xFFFF;
//这里设置|0x04（0b0100）就是为了IDE=1，RTR=0，
//这里也可以写为(EXT_ID << 3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_ROMOTE,效果一样，下同
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xFFFF;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0xFFFF;</pre>
2、对扩展远程帧过滤:(只接收扩展远程帧)
<pre style="overflow-x:auto; background-color:#e9e9e9;">CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh =(EXT_ID >> 13) & 0xFFFF;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow =((EXT_ID << 3) | (0x06) & 0xFFFF;
//这里设置|0x06（0b0110）就是为了IDE=1，RTR=1
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xFFFF;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0xFFFF; </pre>
3、对标准远程帧过滤:(只接收标准远程帧)
<pre style="overflow-x:auto; background-color:#e9e9e9;">CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh =（(STD_ID << 21) & 0xFFFF0000）>>16;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow =((STD_ID << 21) | (0x0)) & 0xFFFF;
//这里设置|0x0（0b0000）就是为了IDE=0，RTR=0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xFFE0; //0xFFE0表示要关注11位的STD_ID
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0006; //0110,表示要关注IDE和RTR位，只接受标准，不接受扩展 </pre>
4、对标准数据帧过滤:(只接收标准数据帧)
<pre style="overflow-x:auto; background-color:#e9e9e9;">CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh =（(STD_ID << 21) & 0xFFFF0000）>>16;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow =((STD_ID_ID << 21) | (0x06)) & 0xFFFF;
//这里设置|0x02（0b0010）就是为了IDE=0，RTR=1
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xFFE0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0006;//只接受标准数据帧，不接受扩展数据帧 </pre>
转自：<a href="https://blog.csdn.net/hitaowei/article/details/52239739">hitaowei的博客</a…;