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一、五种CAN总线可能发生的错误
1、CRC错误：
接收节点计算出的CRC校验值，与发送节点计算的结果不一致；
2、格式错误：
传输的数据帧格式，与任何一种帧格式都不符；
3、应答错误：
ACK段，发送节点没有收到接收节点发出的应答（显性位）；
单节点的CAN设备发送数据帧时为发生应答错误；
4、位发送错误：
发送过程中，发送节点发送的同时监听总线电平，如果总线电平和发送的不一致；
在仲裁域发现不同不报错，因为就是要仲裁掉优先级低的报文；
发送被动错误标志、主动错误标志期间检测总线电平有6个相同位时；
5、位填充错误：
帧起始到CRC之间，接收节点检测到有6个连续相同的位电平时，也就是违反5位相同位插入1位相反位的“位填充”原则；
因为ACK域和帧结束域电平固定，也无需填充；
二、三种错误状态
主动错误标识——6个显性位、由主动错误节点发出
被动错误标识——6个隐性位、由被动错误标志发出
错误界定符——8个隐性位
1、主动错误
因为主动错误标识由6个显性位组成，可以理解为破坏“位填充”原则，一个节点发现通信错误时，它会主动将帧彻底破坏掉，让其他节点知道它接收出错了；
CAN总线的特点是“广播”，也就是总线上一个节点发出，其余所有节点均能正确接收，如果有一个或多个节点由于某种原因出现接收错误，那么这个节点会主动站出来，通过发送不符合“位填充”规则的帧错误帧，来彻底把这一帧破坏掉，以通知其他节点“这一帧我接收错了，不算数，重来”，其他节点也许没有错，但是也会在收到主动错误标识后发出一个主动错误标识；发送节点在发送的同时也会监听总线数据，当发现数据被其他节点“破坏”后,会主动进行数据重发。
由CAN控制器自动完成。
错误不多，不是我导致的，我主动发送错误标识，通知其他节点放弃这一帧，我正常收发；
2、被动错误
错误比较多，很可能错误是由我导致的，我通知其他节点有错但是不干扰他们正常收发数据，也不要求重发，同时我不能连续发送了，得再插入8位隐性位的“延迟传送”段；这样是为了让其他正常节点（处于主动错误）优先使用总线；
被动错误的节点很可能存在硬件故障，不能让它拖累整个网络；
3、总线关闭
错误太多，是我的问题，我停止收发并脱离总线；
总线上数据的收发都被禁止；
